【信息融合】基于扩展卡尔曼滤波实现多源信息融合附Matlab代码

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🔥 内容介绍

一、仿真背景

室内定位很难采用GPS定位的方法，由于信号受建筑物的影响而大大衰减造成的，同时由于多路径效应也会导致定位精度较低。在新主楼室内测试过几种GPS模块，发现只要在室内就是不能成功定位的，但只要把GPS模块靠近空旷侧的窗，GPS信号就会恢复，但是定位精度却比较差。可见，小范围的室内定位用GPS定位方法是不合适的。

目前室内定位有很多其他方法，例如室内无线定位技术、基于计算机视觉、光跟踪定位、基于图像分析、磁场以及信标定位等。此外，还有基于图像分析的定位技术、信标定位、三角定位等。与GPS定位方法比较，这些技术成熟度上还存在不足，但是这些技术有很好的应用前景，尤其是在小范围、小空间的室内定位中有很好的定位效果、精度也很高，目前也有很高的研究热度。把这些技术和GPS方法结合起来，就可以发挥各自的优长，既可以提供较好的精度和响应速度，又可以覆盖较广的范围，实现无缝的、精确的定位，把这些不同来源的传感器信息综合起来，就需要依靠多源信息融合的方法实现。

本实验主要是对室内定位数据进行滤波，从而获取更好的定位效果。

实验数据是基于图像分析的方法获取的，以实验室天花板嵌入的灯罩作为地标，灯罩具有确定的分布以及确定的位置，可以把这些灯罩作为参考，解算出摄像头的位置，再把摄像头坐标系转换到车坐标系上，这样就实现了定位。

实验数据来自于老师提供的文件，文件数据导入到matlab中，使用matlab对数据进行处理，并绘图显示出处理效果。

二、仿真算法

通过对比我们可以看出，加EKF后融合的数据要比不加EKF的数据好的多，无论是从路径图上还是从误差曲线上，都有明显的效果。可见，使用滤波的方法对传感器数据进行处理可以为我们很好地提高数据的精度，这对于我们更精确地完成一些操作是必须的。

本科阶段参加过一些比赛和小制作，也经常使用一些传感器，但总是被传感器精度不足困扰。多源信息融合这门课给了我新的工具与思路，通过采用多个不同、或者相同的传感器数据进行融合，就可以很好地提高传感器精度，获得更好的数据。这从我们这次仿真的图像中就可以看出来它的效果。

以后再进行一些工程或者项目的时候，会尽量使用信息融合的办法，采集不同来源的数据以提高传感器精度。这其实是对我思维的改变。

另外，这门课让我认识到自己的数学基础特别薄弱，而且面对文献耐心不足，这也是以后需要着力提升的方面。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1]刘经宇,方彦军.基于卡尔曼滤波的汽包水位多传感器信息融合方法研究[J].电力自动化设备, 2008, 028(004):28-31.DOI:10.3969/j.issn.1006-6047.2008.04.007.

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合