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🔥 内容介绍
摘要:无人艇作为一种新型的水上平台,在海洋监测、水下探测、运输等领域具有广阔的应用前景。避障接控制作为无人艇自主航行中至关重要的一环,其目标是使无人艇在避开障碍物的同时,能够安全、准确地到达预定目标点。本文以PID控制为基础,结合无人艇运动学模型,提出了一种基于PID的无人艇避障接控制策略,并通过MATLAB仿真验证了该策略的有效性。
1. 引言
随着科技的进步,无人艇技术得到飞速发展,其在海洋领域应用不断拓展。无人艇的自主航行能力是其应用的关键,其中避障接控制是实现自主航行的核心技术之一。避障接控制要求无人艇在避免碰撞障碍物的同时,能够按照预定的航线抵达目标点。
目前,无人艇避障接控制方法主要有基于人工势场法、模糊控制法、神经网络控制法等。其中,PID控制作为一种经典的控制方法,以其结构简单、鲁棒性强等优点,在实际应用中得到了广泛应用。本文将基于PID控制方法,结合无人艇运动学模型,设计一种无人艇避障接控制策略,并通过MATLAB仿真验证其可行性。
2. 无人艇运动学模型
无人艇的运动学模型描述了其在水中的运动规律,是进行避障接控制的关键基础。本文采用简化的无人艇运动学模型,其运动状态由位置坐标(x,y)(x,y)和航向角ψψ表示,其运动方程为:
x˙=vcosψx˙=vcosψ
y˙=vsinψy˙=vsinψ
ψ˙=rψ˙=r
其中,vv表示无人艇的速度,rr表示无人艇的角速度。
3. 基于PID的避障接控制策略
本文提出的基于PID的避障接控制策略,主要包含三个部分:目标点跟踪、障碍物检测与避障、控制信号生成。
3.1 目标点跟踪
无人艇的目标点跟踪采用PID控制算法,控制目标为无人艇的航向角ψψ,使得无人艇始终朝向目标点航行。PID控制器的输出为无人艇的角速度指令rrefrref,其计算公式为:
rref=Kp(e)+Ki∫edt+Kddedtrref=Kp(e)+Ki∫edt+Kddtde
其中,e=ψref−ψe=ψref−ψ为航向角误差,ψrefψref为目标航向角,KpKp、KiKi、KdKd分别为PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数。
3.2 障碍物检测与避障
本文采用简单的距离传感器模型模拟无人艇的障碍物检测功能。当传感器检测到障碍物时,无人艇将进行避障操作,避障策略为:
-
计算无人艇与障碍物的距离dd。
-
当dd小于预设的避障距离dsafedsafe时,无人艇将进行避障操作,其避障策略为:
- 若障碍物位于无人艇左侧,则无人艇向右转弯,转向角度与障碍物距离成反比。
- 若障碍物位于无人艇右侧,则无人艇向左转弯,转向角度与障碍物距离成反比。
-
当dd大于dsafedsafe时,无人艇恢复目标点跟踪。
3.3 控制信号生成
控制信号生成环节将目标点跟踪的航向角指令rrefrref和避障策略的转向角指令robstrobst进行融合,最终得到无人艇的实际角速度指令rr。
r=αrref+(1−α)robstr=αrref+(1−α)robst
其中,αα为权重系数,用于平衡目标点跟踪和避障操作。
4. MATLAB仿真
为了验证本文提出的避障接控制策略的有效性,我们在MATLAB中进行了仿真。仿真环境包括:
- 无人艇模型:采用本文所述的简化无人艇运动学模型。
- 目标点设置:设置了目标点坐标。
- 障碍物设置:随机设置了多个障碍物。
- PID控制器:根据实际情况调节PID控制器的参数。
仿真结果表明,本文提出的避障接控制策略能够有效地引导无人艇避开障碍物,并最终到达目标点,验证了该策略的可行性。
5. 结论
本文提出了一种基于PID的无人艇避障接控制策略,该策略结合了PID控制算法、障碍物检测与避障策略,能够有效地引导无人艇避开障碍物并到达目标点。MATLAB仿真结果验证了该策略的可行性。
未来工作:
- 可以进一步优化PID控制器的参数,提高控制精度。
- 可以引入更先进的障碍物检测方法,提高避障的准确性和可靠性。
- 可以将本文提出的避障接控制策略应用到实际的无人艇平台中,进行进一步验证。
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类