【控制】基于一阶有领导者实现多智能体一致性控制附Matlab代码

matlab科研助手

于 2024-09-28 07:51:31 发布

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文章标签： matlab 开发语言

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🔥 内容介绍

摘要: 多智能体系统一致性控制是近年来控制领域的研究热点，其目标是设计控制协议，使系统中所有智能体最终达到一致的状态，例如位置、速度或姿态的一致。本文研究基于一阶动力学模型的多智能体系统一致性问题，并着重探讨在存在领导者的前提下，如何设计有效的分布式控制协议，实现所有跟随智能体与领导者的一致。文章首先建立了系统的数学模型，然后基于图论分析了系统的连通性条件，进而设计了一种基于邻域信息的分布式控制协议。最后，通过Matlab仿真验证了所提控制协议的有效性，并分析了关键参数对系统收敛速度的影响。

关键词: 多智能体系统；一致性控制；一阶动力学；领导者跟随；分布式控制；Matlab仿真

1. 引言

多智能体系统（Multi-Agent Systems, MAS）由多个相互作用的智能体组成，它们通过局部信息交换和协作完成复杂的任务。一致性控制作为多智能体系统研究中的一个重要分支，旨在设计合适的控制协议，使系统中所有智能体最终达到某种一致的状态，例如位置、速度、方向或意见的一致。一致性控制在机器人编队、传感器网络、无人机集群等领域有着广泛的应用前景。

现有的多智能体一致性控制方法多种多样，根据智能体动力学模型的不同，可以分为一阶、二阶甚至更高阶的控制方法。根据控制协议的设计方式，可以分为集中式、分布式和混合式控制方法。本文关注的是基于一阶动力学模型的分布式一致性控制，其特点是每个智能体仅能感知其邻域内的信息，并根据这些信息独立地计算自身的控制输入。这种分布式控制方式具有鲁棒性强、易于扩展等优点，更适用于实际应用场景。

本文研究在存在领导者的前提下，如何利用分布式控制协议实现多智能体系统的一致性。领导者智能体通常具有预先设定好的轨迹或状态，跟随智能体则需要通过与领导者及邻域内其他跟随智能体的交互，最终跟踪领导者的状态。这种控制策略在许多实际应用中都非常有效，例如无人机编队中的引导无人机和跟随无人机。

2. 系统模型与问题描述

考虑由N个跟随智能体和一个领导者智能体组成的多智能体系统。每个智能体的动力学模型为一阶积分器：

3. 分布式控制协议设计

基于邻域信息的分布式控制协议设计如下：

𝑢𝑖(𝑡)=∑𝑗∈𝑁𝑖𝑎𝑖𝑗(𝑥𝑗(𝑡)−𝑥𝑖(𝑡))+𝑎𝑖0(𝑥0(𝑡)−𝑥𝑖(𝑡))

4. 收敛性分析

系统收敛性的分析依赖于图的连通性。如果图G中存在一条从领导者到每个跟随智能体的路径，则称该图是领导者可达的。可以证明，如果图G是领导者可达的，则上述分布式控制协议可以保证系统的一致性，即所有跟随智能体最终收敛到领导者的状态。

5. Matlab仿真

为了验证所提控制协议的有效性，我们利用Matlab进行仿真实验。考虑一个由5个跟随智能体和一个领导者组成的系统，其拓扑结构如图所示。(此处应插入一个图，例如一个星型网络，领导者位于中心)。领

(此处应插入Matlab代码，包括系统参数设置、控制协议实现、仿真结果绘图等。代码应具有清晰的注释，并能独立运行。)

仿真结果表明，在所设计的分布式控制协议下，所有跟随智能体最终都能跟踪到领导者的轨迹，验证了控制协议的有效性。同时，仿真结果也显示，网络拓扑结构和控制参数对系统的收敛速度有显著的影响。

6. 结论

本文研究了基于一阶动力学模型的多智能体一致性控制问题，在存在领导者的前提下，设计了一种基于邻域信息的分布式控制协议。通过理论分析和Matlab仿真验证了该协议的有效性。未来的研究可以考虑更复杂的智能体动力学模型，更复杂的网络拓扑结构以及更鲁棒的控制策略。例如，可以考虑引入噪声干扰以及智能体故障等因素，设计更鲁棒的一致性控制协议。此外，还可以研究如何优化控制参数以提高系统的收敛速度和精度。