ROS开发之环境搭建:Ubuntu 18.04安装ROS Melodic

首先我们看看官网的版本。

Kinetic Kame的安装信息如下：

Melodic Morenia的安装信息如下:

因为我这里安装的是Ubuntu 18.04 LTS，所以我这边安装ROS Melodic Morenia版本。下面是安装步骤。

1. 配置Ubuntu仓库，/etc/apt/source.list，打开Ubuntu Software-> Software & Updates.

选择Close->Reload.

2. 配置ROS安装资源,打开终端。输入下述指令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着输入密码。

3. 配置密钥，输入下述指令。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

5. 更新资源库。

sudo apt update

更新中

更新完毕。

搜索ros-melodic

 

6. 安装，我这里安装桌面完全版。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装中\

解压中

安装完成。

7. 初始化rosdep，运行下述命令

sudo rosdep init

rosdep update

8. 环境变量设置，运行下述命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

9. 安装编译依赖库，运行下述命令。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装中。

安装完成。

 

10. 测试ROS环境。

运行roscore。

再打开终端，运行下述命令。

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

接着打开第三个终端，运行下述命令。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个终端中移动键盘上下左右方向键，乌龟就可以移动了，下图是我的测试。

安装测试完毕。