1.3、Ubuntu18.04 系统安装 Ros melodic 调试

目录

安装方法一：

一、对应版本查看

二、开始安装

三、rosdep init 与rosdep update报错问题

四、Ros melodic 小海龟运行

安装方法二（鱼香ROS方式）

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        Ros Wiki -cn这里是Ros的中文网址，可以看到一些教程，具体Ros 1 还是Ros 2这里并不进行说明，可以在官网上进行查看。

        Ros是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。

安装方法一：

一、对应版本查看

Ubuntu版本	ROS版本	支持时间
16.04	Kinetic Kame	April，2021
18.04	Melodic Morenia	May，2023
20.01	Noetic Ninjemys	May，2025

        打开Ros Wiki 的Installation介绍界面你可以看到关于版本选择的问题，这里Ubuntu 18.04 选择安装ROS Melodic Morenia 版本。

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         打开ROS Melodic Morenia界面选择 Ubuntu 即可看到官方的安装教程，我们开始根据教程进行安装，并给出优化安装步骤，对过程中遇到的错误进行解释。

二、开始安装

        1-运行以下命令，更新索引及软件到最新版本

        TIps：未对Ubuntu 18.04系统进行换源和调试，请先换源进行调试再运行。

sudo apt update
sudo apt upgrade

        2-添加ROS镜像源（这里用ROS中科大的源进行替代）

        Tips：

        如果添加ROS官方源注意官方的源在国外，在rosdep阶段会出现获取失败，跟网络情况有关，建议连接手机网络重试（科学方法是最好的方法）

        如果是虚拟机，建议使用最好的方法。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        3-添加ROS密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

        Tips：

        如果使用官方源，出现更新curl包的情况，更新就好。

        如果出现gpg：无法获取公钥，直接使用上面的就好

        4-更新Ubuntu 18.04 的索引库

sudo apt update

        5-安装ROS-桌面版-全安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

         好了，接下来就要经历漫长的等待了……

        5-配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source /opt/ros/melodic/setup.bash

        6-构建软件包的依赖关系

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

        7-安装python-rosdep

sudo apt install python-rosdep

         8-初始化rosdep

        Tips：博主这里先进行了rosdep update，后进行的sudo rosdep init。这里放出的是操作成果后给出的反馈结果。

sudo rosdep init
rosdep update

 

         在进行sudo rosdep init时出现了神奇的情况，显示已经初始化，下面会给出解释。

hr@HR:~$ sudo rosdep init
ERROR: default sources list file already exists:
	/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

         那么这里ROS melodic就已经成功安装了，第四节会给出小海龟验证是否正常运行。

三、rosdep init 与rosdep update报错问题

        sudo rosdep init 这个命令只是让ROS系统进行初始化，这个在运行的时候也会自动初始化，不必担心，可以先解决rosdep update的问题。rosdep init 与rosdep update都是由于它的更新地址指向https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep，而这个网址国内无法访问。

        rosdep update是安装所需要的依赖库，例如SLAM中常用的Cartographer、ORB-SLAM等算法需要一些依赖库，只使用ROS 一般依赖的，也不用耗费时间去弄。

1、运行sudo rosdep init 初始化若报错为

ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

无法从后面的网站中获取list清单，这是因为网络原因，尝试一直输入，或换手机热点

2、运行rosdep update若报错含有

ERROR：unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:------------------(中间省略)-------The handshake operation timed out-------（后面省略）

翻译一下：无法处理源[--网址--]连接超时问题，跟sudo rosdep init的问题本质是一样的

         现在解决办法有：

        1-一直试（只能解决sudo rosdep init的问题）

        2-更改默认连接时间，将time out 时间延长（使本地与[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep]源长时间连接尝试）

        3-更改本地hosts文件（添加国外ip，使PC能够访问[https://raw.githubusercontent.com]）

        4-切换网络，连接手机4G网，进行尝试

        博主在这里都进行过尝试，需要上面三种的搜索CSDN很多大佬都会给出具体过程，2-4偶尔都能成功，插网线情况下还是3靠谱，不插网线情况下还是4比较好用。

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        测试来测试去，本质上都是网络问题

        我这里采用的是直接解决网络方法，直接将国内搭建的加速节点写入/etc/ros/rosdep/sources.list中，让rosdep直接通过加速节点来访问国外源。（Tips：不能给出具体我所使用的网址抱歉）

        第二种方法是直接将gitee的仓与所指向的[https://raw.githubusercontent.com]进行替换，让rosdep直接从gitee的仓里获取更新。gitee也就相当于国内的github。（Tips：大神已经将仓址和方法在网上发布过了）

        第三种简单粗暴更快更好的方法，科学的方式访问国外网址。

四、Ros melodic 小海龟运行

        1-启动ROS核心

roscore

         这里我们可以看到启动的ROS版本为melodic（/rosdistro: melodic），版本号为1.14.13

         2-启动小海龟仿真器（新命令窗口）

rosrun turtlesim turtlesim_node

        3-启动小海龟控制节点（新命令窗口）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        4-在控制节点窗口通过方向键即可控制小海龟进行运动

         5-退出控制并结束进程，命令行窗口下Ctrl+C结束进程即可

        到此Ubuntu 18.04 已经成功的安装好了ROS melodic，接下来就是一些插件，工具和理论的学习了。

安装方法二（鱼香ROS方式）：

        打开终端执行：【】

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

         出现下面界面后，自行选择安装即可，一般选择为【1】一键安装ROS，后续为【1】选择更换系统源再进行安装，然后选择melodic完成安装即可。

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不积跬步无以至千里，不积小流无以成江河    -----------------1：34