ubuntu18.04 安装ROS melodic （完整）

ROS安装了两天，记录下来ubuntu18.04安装melodic过程，帮助新手小白避坑。

1.配置ubuntu的软件与更新

1.配置ubuntu的软件与更新
配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，打开后按照下图进行配置。

2.设置安装源

2.设置安装源
官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内清华的安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内中科大的安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里推荐选择国内的安装源，安装速度更快，我选择了清华的安装源。
回车后，输入管理员密码。

3.设置密钥

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

4.安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

更新apt后，选择安装，推荐安装Desktop-Full，这里选择安装Desktop-Full。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

因为网络原因，可能会安装失败，如下所示:

此时多次重复调用更新安装命令即可，直至成功。

5.配置环境变量

5.配置环境变量
为方便以后在任意终端使用ROS，配置环境变量。
1.直接在终端输入代码

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashr

2.或者在文件夹主目录下 按ctrl+h 选择.bashrc文件
编辑.bashrc文件，在最后加上

source /opt/ros/melodic/setup.bash

6.安装构建依赖

6.安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.初始化rosdep

7.初始化rosdep
先安装：

sudo apt install python-rosdep

再初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

若没有报错，直接跳到8.ROS测试环节。
但此时，运行rosdep update时可能会报错，因为访问不了github会导致连接超时，此时有两种解决方式。
1.连接外网，可以连接github，完成下载。
2.不便连接外网时，将相关资源备份到 gitee，修改 rosdep 源码，修改URL，在国内访问。
参考文章为：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2OTMwNjE2MA==
ROS rosdep init/update百分百解决
报错如图所示意：

具体步骤如下：
1.进入 source.list.d 文件夹，修改 20-default.list

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list 

将里面的 raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 替换成 gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master 。这个地址应该是上述作者自己的 gitee 仓库地址，你也可以将相关资源备份到自己的 gitee 仓库，换成自己的地址。

修改后：

# os-specific listings first rosdep update
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

2.进入 rosdep2 文件夹，修改 gbpdistro_support.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

将文中 FUERTE_GBPDISTRO_URL项进行修改，修改后为：

FUERTE_GBPDISTRO_URL='https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml'

3.进入 rosdep2 文件夹，修改 rep3.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py

将文中 REP3_TARGETS_URL项进行修改，修改后为：

REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

4.进入 rosdep2 文件夹，修改 sources_list.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py

将文中 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL项进行修改，修改后为：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL='https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

5.进入 rosdistro 文件夹，修改 init.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py

将文中 DEFAULT_INDEX_URL项进行修改，修改后为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

打开新终端执行：

rosdep update

即可安装成功！！

8.ROS测试环节

8.ROS测试环节

ROS 内置了一些小程序，运行一个小乌龟的程序。

首先启动三个终端(ctrl + alt + T)

命令行1键入:

roscore

命令行2键入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

执行完步骤 2会弹出图形化界面

命令行3键入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

执行步骤 3 后可以通过方向键控制 2 中乌龟的运动。

执行roscore后：

执行命令2之后出现小乌龟：

执行命令3后：需要在终端中按上下左右键控制

安装结束。