第3篇 关于任务4-------空闲任务和空闲钩子

空闲任务

RTOS调度器启动的时候，空闲任务自动创建，以确保任何时候至少有一个任务可运行。空闲任务创建在最低优先级，以确保有处于就绪态的高优先级任务时，空闲任务不占用CPU时间。

空闲任务负责回收RTOS分配给已删除任务的内存。因此在使用vTaskDelete()函数的的应用中，确保空闲任务不能被饿死很重要。其他条件下，空闲任务没有有效的功能，可以合理的被饿死。

应用程序任务可以与空闲任务共享一个优先级。关于这一性能的配置请参考configIDLE_SHOULD_YIELD参数

空闲任务钩子

空闲闲任务的的每个周期被调用一任务钩子函数在空次。如果你想要应用程序运行在空闲优先级，有两个选择：

1.在空闲任务钩子中实现此功能。

必须至少有一个任务准备运行。钩子函数不能调用可能导致空闲任务进入阻塞的API函数（vTaskDelay(）,或者带有阻塞时间的队列、信号量等。）It is ok for co-routines to block within the hook function.（不懂）

2.创建一个空闲优先级任务实现此功能。

这是一个更灵活的解决方案，但是消耗更多的RAM。

See the Embedded software application design section for more information on using an idle hook.

创建一个钩子函数：

1.在FreeROTSConfig.h中把configUSE_IDLE_HOOK配置为1。

2.定义一个函数，具有如下名称和原型。

    void vApplicationIdleHook( void );

通常使用空闲任务钩子函数使CPU进入省电模式。