FreeRTOS空闲任务

空闲任务在启动调度器的时候被创建

/* 启动调度器 */
void vTaskStartScheduler( void )
{
	BaseType_t xReturn;

	#if (configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1)
	{
		......
	}
	#else
	{
		/* 创建空闲任务 */
		xReturn = xTaskCreate(prvIdleTask, configIDLE_TASK_NAME, configMINIMAL_STACK_SIZE, 
                                      (void *)NULL, portPRIVILEGE_BIT, &xIdleTaskHandle);
	}
	#endif

	....

	if(xReturn == pdPASS)
	{
		......

		/* 启动调度器 */
		if(xPortStartScheduler() != pdFALSE)
		{
		}
		else
		{
		}
	}
	else
	{
		......
	}

	......
}

 

 

空闲任务的作用包括：保证系统至少有一个任务在运行、检查等待终结列表中是否有任务并释放它们。

/* 空闲任务 */
static portTASK_FUNCTION(prvIdleTask, pvParameters)
{
	(void)pvParameters;

	portTASK_CALLS_SECURE_FUNCTIONS();

	for(;;)
	{
		/* 检查等待终结任务列表，释放所有等待终结的任务 */
		prvCheckTasksWaitingTermination();

		#if (configUSE_PREEMPTION == 0)
		{
			taskYIEL