颜色空间学习

最近在做一个基于nao机器人的小项目：

任务目标：nao在场地中找到球，并且根据测距模型求出球距离机器人的数据，再调用nao的API函数，走到球跟前，踢一脚！！！！

任务分块：1、调用nao视觉模块，显示摄像头拍摄的图片。

2、利用openCV，识别视野中的球，并作出标记，算出球体的质心位置。

3、将第二步的球的数据传给测距模型，得出距离数据信息。

4、调用NAOAPI行走函数，走到球跟前。

5，踢球（可选  待定）。

目前已经完成了任务一，本次小项目核心部分是第二个部分，也就是如何从机器人摄像头拍摄的图像中识别出球，并且计算出球体的质心，并在图像中标记出圆形和质心。

在这个任务中将会把目前所学的图像处理知识应用起来。第一个就是颜色空间，以前在自学图像处理的时候，一直弄不明白颜色空间是什么意思。下面请看：

        在彩色图像处理一章中开篇介绍了颜色空间模型，那么颜色空间主要是干嘛的呢？

颜色空间是定义、创建和观察颜色的方法，可以说是一种工具，那么对颜色的研究，产生了各种各样的颜色空间模型，包括色度学的CIE-RGB真实三原色系统和CIE-XYZ虚拟三原色系统，三分量归一化后用两个分量表示的色度图CIE-xyz和NCCrgb，用亮度和双色差表示的颜色空间CIE Lab和CIE Luv等；电视工业用的YIQ、YUV、YCbCr和YES；面向色调的由颜色心理三属性表示的颜色空间HSI、HSV、HSL、HSB、TSL以及MPEG7中采用的HMMD。另外还有一些针对某些类型的图像应用通过统计或物理分析，由RGB线性或非线性导出的颜色空间，比如用在肤色检测的颜色空间YU′V′和LUX、彩色不变特征、具有亮度适应能力的H-SV-V颜色空间等。

        常见的颜色空间有：RGB、YCbCr、HSV、CIE Lab、CIE Luv、CMY、KL、YIQ、YUV、YES、Farnsworth’s UCS等。根据由RGB空间线性或非线性变换得到，可分为两类：线性变换空间和非线性变换空间。其中线性变换空间包括：YES、YIQ、YUV、YCbCr、KL等；非线性变换空间包括：归一化rgb、GLHS（HSV、HSL、HSB）、CIE Lab、CIE Luv、TSL和Farnsworth’s UCS等。RGB色彩系统是最常见的色彩系统,它是由(CIE)国际照明委员会于1931年规定的。自然界中的所有颜色都可以由红( red) 、绿( green) 、蓝( blue)三基色组合而成,它们对应的波长分别为700nm、546. 1nm、435. 8nm,且在C IE - RGB 系统中,匹配等能白光的三原色(R) 、(G) 、(B)亮度比例为1. 0000: 4.9507: 0. 0601; 幅亮度比例为72. 0962: 1. 3791: 1. 0000。以红色为例,某种颜色含红色成分的多少可以认为的分为0到255共256个色阶, 0级表示不含红色, 255级表示含有100%的红色成分。同样,绿色和蓝色也可以分为256 级。这样,根据R、G、B的不同组合我们就可以组合出256 ×256 ×256 (约1600万)种颜色。

       CMY颜色空间是以颜料三基色（Cyan青，Magenta洋红，Yellow黄）为基础的颜色空间，它通常应用于印刷系统（一般的彩色印刷须加黑色）。RGB颜色空间通过颜色的相加来产生颜色，这种产生颜色的方法称为加色合成法（Additive Color Synthesis）；而CMY颜色空间通过颜色相减的方法产生颜色，通常称这种方法为减色合成法（Subtractive Color Synthesis）。

        HSI颜色空间反映了人的视觉对色彩的感觉,它用H (Hue) 、S ( Saturation) 、I( Intensity)三参数描述颜色特性,其中H定义颜色的波长,称为色调; S表示颜色的深浅程度,称为饱和度; I表示强度或亮度. 在HSI颜色空间中,色调H和饱和度S包含了颜色信息,而强度I则与彩色信息无关. 这一特点使得在HSI格式下进行分色处理可以不受亮度的影响,采用固定的阈值即可将各种颜色有效地分离出来,大大简化图像分析和处理的工作量,提高处理效率,非常适合借助人的视觉系统来感知彩色特性的图像处理算法，关于色调，饱和度，亮度，可以参考链接：http://www.farfree.cn/Tool/ct/HSLcolor.asp，这里面的几张图片将三者详尽的表述了一番。

         HSI有许多类似的颜色空间,如HSV, HLS/HSL, HSB, HCI, HVC等. 它们都是从RGB 颜色空间变换而来,而且都是与设备相关的颜色空间. 这些颜色空间的优点是指定颜色方式非常直观,很容易选择所需要的色调(颜色) ,稍微调整它的饱和度和亮度就可改变颜色,在图像处理软件中得到广泛应用.

        HSV颜色空间（Hue色调、Saturation饱和度、Value亮度）是由Munseu提出的色彩系统模型，经常为艺术家所使用。这种颜色表达方式反映了人类观察色彩的原理，同时也有利于图像处理，它把亮度值V和色调H、饱和度S分离；HSV颜色空间表达颜色时在量化上对于人类视觉是均匀的。

       YUV色彩系统被欧洲的电视台系统所采用（属于PAL系统），其基本特征是将亮度信号与色度信号分开表示。其中Y与YIQ色彩系统的Y相同，都代表亮度，U和V是两个彩色分量，表示色差，一般是蓝色和红色的值。虽然U和V也指色调，但与I和Q的表达方式不同。

       总结一点，颜色空间就是用来表示彩色的，以便进行表示，更改，创建等，并且颜色空间之间还可以相互转换~