本文讨论2D中线段和圆的相交性检测,检测的方法也适用于3D中线段和球之间的相交性测试,这是因为可以在包含线段和球心的平面进行检测,从而将3D问题转化为2D问题。(如果线段包含在穿过球心的直线上,那么这个平面就不是唯一的,但这并不是问题,在这种情况下我们能使用任意包含射线和球心的平面来进行计算。)
如下图用圆心c和半径r来定义球,线段的定义为:p(t)=p0+td,这里d为单位向量,t从0变化到l,l为线段长度。所要求的是交点处t的值:
t = a - f;
a的计算方法如下,设e为从p0直线圆心c的向量:
e = c - p0;
将e投影到d上,这个向量的的长度为a,它的计算式为:
a = e.d(点乘) (此式看不明白的请参考向量投影相关知识)
现在的任务就是计算f。首先,根据勾股定理,可以很清楚地得到:
f2+b2=r2
在较大的三角形中用勾股定理求得b2:
a2+b2=e2
b2 = e2-a2
e是从线段起点到圆心之间的距离,也就是向量e的长度,因此,e2:
e2 = e.e
代入并化简得:
f = sqrt(r2-e2+a2)
最后求得t:
t = a - f
这里考虑开根号出来的正负两种情况,从而得到两个交点。
这里注意为负,那么射线与圆不相交。
代码实现如下:
- #include "iostream"
- #include "math.h"
- using namespace std;
- #define EPS 0.00001
- struct pointf
- {
- float x;
- float y;
- pointf()
- {
- }
- pointf(float m, float n) : x(m),y(n)
- {
- }
- };
- /**
- * @brief 求线段与圆的交点
- * @return 如果有交点返回true,否则返回false
- * @note 与圆可能存在两个交点,如果存在两个交点在ptInter1和ptInter2都为有效值,如果有一个交点,则ptInter2的值为
- * 无效值,此处为65536.0
- */
- bool LineInterCircle(
- const pointf ptStart, // 线段起点
- const pointf ptEnd, // 线段终点
- const pointf ptCenter, // 圆心坐标
- const float Radius,
- pointf& ptInter1,
- pointf& ptInter2)
- {
- ptInter1.x = ptInter2.x = 65536.0f;
- ptInter2.y = ptInter2.y = 65536.0f;
- float fDis = sqrt((ptEnd.x - ptStart.x) * (ptEnd.x - ptStart.x) + (ptEnd.y - ptStart.y) * (ptEnd.y - ptStart.y));
- pointf d;
- d.x = (ptEnd.x - ptStart.x) / fDis;
- d.y = (ptEnd.y - ptStart.y) / fDis;
- pointf E;
- E.x = ptCenter.x - ptStart.x;
- E.y = ptCenter.y - ptStart.y;
- float a = E.x * d.x + E.y * d.y;
- float a2 = a * a;
- float e2 = E.x * E.x + E.y * E.y;
- float r2 = Radius * Radius;
- if ((r2 - e2 + a2) < 0)
- {
- return false;
- }
- else
- {
- float f = sqrt(r2 - e2 + a2);
- float t = a - f;
- if( ((t - 0.0) > - EPS) && (t - fDis) < EPS)
- {
- ptInter1.x = ptStart.x + t * d.x;
- ptInter1.y = ptStart.y + t * d.y;
- }
- t = a + f;
- if( ((t - 0.0) > - EPS) && (t - fDis) < EPS)
- {
- ptInter2.x = ptStart.x + t * d.x;
- ptInter2.y = ptStart.y + t * d.y;
- }
- return true;
- }
- }
- void main(void)
- {
- pointf ptStart(3.0, 2.0);
- pointf ptEnd(10.0, 6.0);
- pointf ptCenter(10.0, 4.0);
- float fR = 3.0;
- pointf pt1, pt2;
- if (!LineInterCircle(ptStart, ptEnd, ptCenter, fR, pt1, pt2))
- {
- cout<<"不相交!"<<endl;
- }
- else
- {
- cout<<"交点"<<endl;
- cout<<pt1.x<<" "<<pt1.y<<endl;
- cout<<pt2.x<<" "<<pt2.y<<endl;
- }
- }
程序输出:
交点
7.01444 4.29396
65536 65536
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