1.前言
在游戏等实时性要求高的三维程序中,相交检测是一项及其基础又重要的技术,大佬们相继提出各种检测技术。
当然大多数人的实现方式可能 (确信)是将包围盒的8个点分别带入平面检测,这将要做8组点积。
今天我来介绍其中一项比较快速的检测方法,在略去相交和内部的判断后可以直接降到四次点积,当然如果使用的是AABB则会变成一次点积,目前我是按照OBB的方式来算的。
2.数学背景
平面方程形式:
A
x
+
B
y
+
C
z
+
D
=
0
Ax+By+Cz+D =0
Ax+By+Cz+D=0
对于坐标
P
(
x
0
,
y
0
,
z
0
)
P(x_0,y_0,z_0)
P(x0,y0,z0)
检验其是否在平面内,可以直接带入平面方程
A
x
0
+
B
y
0
+
C
z
0
+
D
Ax_0+By_0+Cz_0+D
Ax0+By0+Cz0+D
- 若结果>0,则在平面外部。
- 若结果=0,则在正好在平面上。
- 若结果<0,则在平面内部。
什么?你问我平面还分内外?
这个我也无法解释,毕竟我只是一只鸽子
目前我个人来说,习惯性将平面法向量指向的那一侧称呼为外部,法向量负方向一侧称为内部
3.计算原理
最重要的步骤是找到包围盒的n顶点和p顶点。
- 如果n顶点位于平面外部,则直接返回包围盒在平面外。
- 如果n顶点位于平面内部,p顶点位于平面外部,返回包围盒与平面相交。
- 如果n顶点位于平面内部,p顶点位于平面内部,返回包围盒在平面内。
那么n、p顶点如何寻找呢,通过将平面法向量与包围盒的轴方向进行点积,判断点积结果的正负来寻找。
4.代码
ok,按照惯例先放出结果图
- 0代表在外部
- 1代表相交
- -1代表在内部
测试用例包围盒为在点(0,0,0),长为(1,1,1),第一个轴方向为(1,0,0),第二个轴方向为(0,1,0),第二个轴方向为(0,0,1),对就是xyz轴方向
第一个是在点(2,2,2),法向量为(-1,-1,-1)的平面测试
第二个是在点(0.5,0.5,0.5),法向量为(-1,-1,-1)的平面测试
第三个是在点(-2,-2,-2),法向量为(-1,-1,-1)的平面测试
#include "pch.h"
#include <iostream>
using namespace std;
class vec3
{
public:
float x, y, z;
};
class box
{
public:
box(vec3 dx,vec3 dy,vec3 dz,vec3 l,vec3 o)
:dX(dx),
dY(dy),
dZ(dz),
len(l),
origin(o)
{
}
vec3 dX, dY, dZ;
vec3 len;
vec3 origin;
};
float dot(vec3 a, vec3 b)
{
return (a.x * b.x + a.y * b.y + a.z * b.z);
}
class plane
{
public:
plane(vec3 v,vec3 n)
{
a = n.x;
b = n.y;
c = n.z;
d = -(dot(v,n));
}
public:
float check(vec3 x)
{
return (x.x * a + x.y * b + x.z * c + d);
}
public:
union {
struct
{
float a, b, c;
};
vec3 n;
};
float d;
};
vec3 operator+ (vec3 const& _Left, vec3 const& _Right) noexcept
{
return (vec3{ _Left.x + _Right.x , _Left.y + _Right.y , _Left.z + _Right.z });
}
vec3 operator* (float _Left, vec3 const& _Right) noexcept
{
return (vec3{ _Left* _Right.x , _Left* _Right.y , _Left* _Right.z });
}
int check(box _box,plane _plane)
{
auto res1 = dot(_plane.n,_box.dX);
auto res2 = dot(_plane.n, _box.dY);
auto res3 = dot(_plane.n, _box.dZ);
char mask_n = 0 | (res1 >= 0 ? 0 : 1) | (res2 >= 0 ? 0 : 2) | (res3 >= 0 ? 0 : 4);
vec3 _n = _box.origin;
if (mask_n & 1)
{
_n = _n + (_box.len.x * _box.dX);
}
if (mask_n & 2)
{
_n = _n + (_box.len.y * _box.dY);
}
if (mask_n & 4)
{
_n = _n + (_box.len.z * _box.dZ);
}
if (_plane.check(_n) < 0.0)
{
char mask_p = ~mask_n;
vec3 _p = _box.origin;
if (mask_p & 1)
{
_p = _p + (_box.len.x * _box.dX);
}
if (mask_p & 2)
{
_p = _p + (_box.len.y * _box.dY);
}
if (mask_p & 4)
{
_p = _p + (_box.len.z * _box.dZ);
}
if (_plane.check(_p) < 0.0)
{
// inside
return (-1);
}
else
{
// intersect
return (1);
}
}
// outside;
return 0;
}
int main()
{
plane p1({ 2,2,2 }, { -1,-1,-1 });
plane p2({ 0.5,0.5,0.5 }, { -1,-1,-1 });
plane p3({ -2,-2,-2 }, { -1,-1,-1 });
box _box({1,0,0},
{ 0,1,0},
{ 0,0,1 },
{1,1,1},
{0,0,0});
std::cout << check(_box, p1) << std::endl;
std::cout << check(_box, p2) << std::endl;
std::cout << check(_box, p3) << std::endl;
return 0;
}