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机器人
文章平均质量分 68
danyang_Q
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机器人界面调试问题记录
调试问题汇总原创 2022-10-07 20:47:49 · 231 阅读 · 1 评论 -
协方差矩阵学习心得
协方差矩阵的物理意义主要分为对角阵和非对角阵来记录。1.基础知识一维数据中:方差:描述数据的偏离程度,数值越大偏离越大标准差:描述数据的聚散程度。数值越大散度越大,除以 N-1二位数据中:协方差:描述两个随机变量之间的相关性,随着X变大Y变大则为正相关,否则为负相关。cov=0则不相关。由此可知,xy独立一定不相关,但是xy不相关,不一定独立。在高斯过程中,不相关和独立是等价的,因此高斯情况下不相关的xy独立,可以将联合分布分开乘。协方差矩阵中的每个量都是相同样本下不原创 2022-02-12 19:39:14 · 2288 阅读 · 0 评论 -
欧拉角和旋转矩阵的学习心得
1)欧拉角正负:如果是右手系,旋转轴正方向面对观察者时,逆时针方向的旋转是正、顺时针方向的旋转是负。即使用右手的大拇指指向旋转轴正方向,其他4个手指在握拳过程中的指向便是正方向。在使用时,要注意机械臂旋转过程中角度是区分正负的!(3)欧拉角的范围:假如是车体坐标系(x-前,y-左,z-上),那么roll和pitch应该定义在(-90°,+90°),yaw应该定义在(-180°,+180°)。但是,不同机械臂的角度限位需要看手册,比如史陶比尔的限位都在-180到180之间,此外还有个别原创 2022-02-01 21:19:39 · 1309 阅读 · 0 评论 -
UR5+melodic真机操作中得问题汇总
问题汇总:(该知乎为本人帐号)unable to lock directory /var/lib/apt/lists/lock这个问题的原因是:之前程序不正常中断,有程序在运行导致资源被锁不可用解决方法:sudo fuser -vki /var/lib/apt/lists/lock2.github clone 有问题的时候1) 可以把https换成git,即https://github.com/fmauch/universal_robot.gitsrc/fmauch_univ..原创 2021-06-15 15:43:28 · 1513 阅读 · 0 评论 -
ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真
本文章参考博主光头明明的博客进行实现。但是由于明明版本为 kinetic + Gazebo7,实现时存在很多问题不好解决,因此通过此文章记录解决方法。参考博主链接:https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/107073020问题一:报错: Built target tf_example In file included from /home/r418/catkin_ws/src/ur5-gazebo-grasping/ur..原创 2021-06-02 21:25:15 · 5518 阅读 · 47 评论 -
ROS 18.04 + DepthCamera D455 问题汇总
ROS 18.04 + DepthCamera D455 问题汇总sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -usudo apt-get原创 2021-05-17 23:17:12 · 755 阅读 · 4 评论 -
标定入门及其程序
标定模型:眼在手外目的:确定相机在机器人基座的坐标位置,便于对后续观测点位置进行确定。搭建整体的视觉抓取平台。ROS标定方法见苏大头师兄记录#Easy Handeye配置_u012894550的博客-CSDN博客blog.csdn.netROS下通过如下图得到图片,rviz获取位姿数据棋盘格_matlab方法得到棋盘格并通过机械臂末端固定棋盘格I = checkerboard(200,10,7);I = I(1:size(I,1)/2,1:size(I,2)/2);原创 2021-04-27 15:31:05 · 607 阅读 · 0 评论 -
安装虚拟机 Ubuntu 及UR ROS驱动
安装虚拟机 Ubuntu 及UR ROS驱动 UR(2)VMware虚拟机安装 15及以下有破解密钥 百度https://www.jb51.net/article/184222.htmUbuntu安装下载:http://releases.ubuntu.com/16.04/?_ga=2.57771242.1987596294.1558148870-699407193.1558148870安装:https://blog.csdn.net/wang_624/article/details/9034原创 2020-11-12 20:59:38 · 249 阅读 · 0 评论 -
关节空间和操作空间两空间轨迹规划的一点理解
关于机械臂关节空间和操作空间两空间轨迹规划的一点理解到目前为止我们一直假设每个运动关节都是由某种驱动器直接驱动的,然而对于许多机器人来说并非如此,比如利用两个驱动器以差分驱动方式来驱动一个关节,或者使用四连杆机构来驱动关节,这时就需要考虑驱动器的细节,由于测量操作臂的传感器常常安装在驱动器上,因此当我们在使用驱动器时就需要把关节矢量转换到驱动器矢量,驱动器矢量组成的空间就称为驱动空间。也就是说,我们所需要的是笛卡尔空间下的轨迹路径来实现运动规划,而机械臂需要的是驱动器信息,这个时候就需要关节空间作为驱动原创 2020-08-08 21:33:59 · 3359 阅读 · 0 评论