UR5+melodic真机操作中得问题汇总

问题汇总：(该知乎为本人帐号)

1. unable to lock directory /var/lib/apt/lists/lock

这个问题的原因是：之前程序不正常中断，有程序在运行导致资源被锁不可用

解决方法：

sudo fuser -vki /var/lib/apt/lists/lock

2.github clone 有问题的时候

1) 可以把https换成git，即 https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot变成git://http://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot

2) github.com后面加上cnpmjs.org，即：github.com.cnpmjs.org

3. 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误

看清无法下载中下列签名无效的编码，这里是F42ED6FBAB17C654，可以去替换下面的解决方法中的序列码

解决方案：

sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver keyserver.ubuntu.com F42ED6FBAB17C654 && sudo apt-get update

4. 更新安装包

更新可用软件包： sudo apt update

更新已安装软件包： sudo apt upgrade

5. E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

解决方案：删除有问题的软件包，重新下载。如果不能删除，就先把软件包所在的文件夹改名字，然后新建文件夹下载该软件替换掉之前软件包中的内容，然后删掉新建的，把旧文件夹名字改回来即可

sudo mv cache/apt/archives cache/apt/archives.bk
sudo mkdir cache/apt/archives
sudo apt-get update
sudo apt-get install -f
sudo mv cache/apt/archives/python3.6-dev_3.6.9-1~18.04ubuntu1.4_amd64.deb cache/apt/archives.bk
sudo rm -rf archives
sudo mv archives.bk archives

sudo apt-get dist-upgrade

6.error: ‘ur_msgs::SetPayload::Request {aka struct ur_msgs::SetPayloadRequest_<std::allocator<void> >}’ has no member named ‘center_of_gravity’

原因：

git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs

之后再编译catkin_make即可成功

7. ros path error

环境变量问题

source devel/setup.bash

8. UR5示教器问题：no route to host

这个问题是示教器的IP不是PC机的IP，需要更换。查看命令：ifconfig

9. UR5 示教器报错the connection to the remote PC at could not be established

connect timed out

这个也是PC机IP问题。主要是虚拟机的IP地址和机械臂要改写到一个频段内。

需要更改其他位置中etc/network/interface

auto ens33 
iface ens33 inet static
address 192.168.3.107
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.3.108
dns-nameservers 8.8.8.8

ens33改成你自己PC名字，IP也改成你自己的，网络连接如果虚拟机，改成桥接模式

重启后，ping一下，看看是不是可以ping 通

10. 报错：Exception while loading move_group capability 'move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction': According to the loaded plugin descriptions the class move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction with base class type move_group::MoveGroupCapability does not exist. Declared types are move_group/ApplyPlanningSceneService move_group/ClearOctomapService move_group/MoveGroupCartesianPathService move_group/MoveGroupExecuteService move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService move_group/MoveGroupKinematicsService move_group/MoveGroupMoveAction move_group/MoveGroupPickPlaceAction move_group/MoveGroupPlanService move_group/MoveGroupQueryPlannersService move_group/MoveGroupStateValidationService
Available capabilities: move_group/ApplyPlanningSceneService, move_group/ClearOctomapService, move_group/MoveGroupCartesianPathService, move_group/MoveGroupExecuteService, move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService, move_group/MoveGroupKinematicsService, move_group/MoveGroupMoveAction, move_group/MoveGroupPickPlaceAction, move_group/MoveGroupPlanService, move_group/MoveGroupQueryPlannersService, move_group/MoveGroupStateValidationService

解决方法：

找到move_group添加move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction
删除move_group/MoveGroupKinematicsService，改成如下情况即可

<param name="capabilities" value="move_group/MoveGroupCartesianPathService
		      move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction
		      
		      move_group/MoveGroupMoveAction
		      move_group/MoveGroupPickPlaceAction
		      move_group/MoveGroupPlanService
		      move_group/MoveGroupQueryPlannersService
		      move_group/MoveGroupStateValidationService
		      move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService
		      move_group/ClearOctomapService
		      " />

11. 启动rviz，报错could not get fresh data package from...

还有pip问题，可以重新启动，感觉是个bug，时好时坏。