ROS
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danyang_Q
知乎:塔矢小Q
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欧拉角和旋转矩阵的学习心得
1)欧拉角正负:如果是右手系,旋转轴正方向面对观察者时,逆时针方向的旋转是正、顺时针方向的旋转是负。即使用右手的大拇指指向旋转轴正方向,其他4个手指在握拳过程中的指向便是正方向。在使用时,要注意机械臂旋转过程中角度是区分正负的!(3)欧拉角的范围:假如是车体坐标系(x-前,y-左,z-上),那么roll和pitch应该定义在(-90°,+90°),yaw应该定义在(-180°,+180°)。但是,不同机械臂的角度限位需要看手册,比如史陶比尔的限位都在-180到180之间,此外还有个别原创 2022-02-01 21:19:39 · 1194 阅读 · 0 评论 -
UR5+melodic真机操作中得问题汇总
问题汇总:(该知乎为本人帐号)unable to lock directory /var/lib/apt/lists/lock这个问题的原因是:之前程序不正常中断,有程序在运行导致资源被锁不可用解决方法:sudo fuser -vki /var/lib/apt/lists/lock2.github clone 有问题的时候1) 可以把https换成git,即https://github.com/fmauch/universal_robot.gitsrc/fmauch_univ..原创 2021-06-15 15:43:28 · 1446 阅读 · 0 评论 -
ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真
本文章参考博主光头明明的博客进行实现。但是由于明明版本为 kinetic + Gazebo7,实现时存在很多问题不好解决,因此通过此文章记录解决方法。参考博主链接:https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/107073020问题一:报错: Built target tf_example In file included from /home/r418/catkin_ws/src/ur5-gazebo-grasping/ur..原创 2021-06-02 21:25:15 · 5255 阅读 · 47 评论 -
标定入门及其程序
标定模型:眼在手外目的:确定相机在机器人基座的坐标位置,便于对后续观测点位置进行确定。搭建整体的视觉抓取平台。ROS标定方法见苏大头师兄记录#Easy Handeye配置_u012894550的博客-CSDN博客blog.csdn.netROS下通过如下图得到图片,rviz获取位姿数据棋盘格_matlab方法得到棋盘格并通过机械臂末端固定棋盘格I = checkerboard(200,10,7);I = I(1:size(I,1)/2,1:size(I,2)/2);原创 2021-04-27 15:31:05 · 573 阅读 · 0 评论 -
ROS 18.04 + DepthCamera D455 问题汇总
ROS 18.04 + DepthCamera D455 问题汇总sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -usudo apt-get原创 2021-05-17 23:17:12 · 722 阅读 · 4 评论 -
安装虚拟机 Ubuntu 及UR ROS驱动
安装虚拟机 Ubuntu 及UR ROS驱动 UR(2)VMware虚拟机安装 15及以下有破解密钥 百度https://www.jb51.net/article/184222.htmUbuntu安装下载:http://releases.ubuntu.com/16.04/?_ga=2.57771242.1987596294.1558148870-699407193.1558148870安装:https://blog.csdn.net/wang_624/article/details/9034原创 2020-11-12 20:59:38 · 234 阅读 · 0 评论