机器人界面调试问题记录

1. socket传输中recv出现乱码

原因:缓存字节不够，或者sleep()问题。这会直接影响线程内后续接收问题

2.整个操作中，时间受底层影响，没有固定情况

3.注意一下，之前笛卡尔空间运动的主要问题处在底层控制程序问题

还有需要注意：测试过程，最好使用示教，因为笛卡尔空间运动存在奇异位置，随机测试成功率低。

4.线程和时钟问题

所以开关要写在线程内，否则调底层程序的时候会顺序访问，出现重复段运行代码

出现问题