ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真

本文章参考博主光头明明的博客进行实现。但是由于明明版本为 kinetic + Gazebo7，实现时存在很多问题不好解决，因此通过此文章记录解决方法。

参考博主链接：

https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/107073020

问题一： 

 

报错： Built target tf_example In file included from /home/r418/catkin_ws/src/ur5-gazebo-grasping/ur5-gazebo-grasping/gazebo_grasp_plugin/src/GazeboGraspFix.cpp:9:0: /home/r418/catkin_ws/src/ur5-gazebo-grasping/ur5-gazebo-grasping/gazebo_grasp_plugin/include/gazebo_grasp_plugin/GazeboGraspFix.h:156:38: error: ‘math’ was not declared in this scope bool checkGrip(const std::vector<math::Vector3>& forces, float minAngleDiff, float lengthRatio)

解决方法：

用melodic版本包替换，链接如下

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs

问题二：

event::Events::DisconnectWorldUpdateBegin 没有

原因：程序调用的时Gazebo7中的 API，而gazebo9中的函数已经改写，有的函数不存在。

解决方法：

在ROS官网搜roboticsgroup_gazebo_plugins可以找打Gazebo>=8的版本，下载替换掉原来的文件即可。

直接用下面这个链接下载，替换掉之前的文件即可

https://github.com/LCAS/roboticsgroup_gazebo_plugins/blob/master/src/mimic_joint_plugin.cpp

到此处，编译全部成功！

问题三：报错如下

roslaunch ur5_single_arm_tufts ur5_single_arm_gazebo.launch

 

原因： handeye/src下的文件和 catkin_ws/src下的UR描述文件重复，去掉前者即可

未完待续。。。