我大致描述下我们的工作,主要是将三款软件的数据流打通:
PreScan提供场景和传感器数据
Carsim 提供车辆动力学模型
Simulink 中建立ROS通信和CAN通信(控制器是在另一台PC上)
在Simulink 里将定位数据、目标列表数据通过ROS发送出去,车身数据通过CAN发送到PnC,PnC模块是在PC机上的,如果有控制器也类似。规划和控制都需要定位数据,内部如何通信暂不考虑,控制模块会控制车辆去跟随规划模块规划出来的路径,计算出相应的加减速度、转向等控制量,通过CAN硬件传输到Simulink里。控制接口实车和仿真车辆模型一般不会匹配,所以需要将接口匹配起来,这是一个很大的话题,暂时不展开。
对于新手来说,确实需要一段时间熟悉三款软件。对于新手,提以下几点建议:
第一,把三款软件用熟,PreScan和Simulink、Carsim和Simulink都能联合仿真,确保他们能跑起来,这对三款软件联合仿真很有帮助;
第二,新手肯定会遇到很多问题,没有关系,这条路是通的,要有信心,遇到错误阅读下英文,看看是什么错误,有人读不懂那就上翻译工具啊,语言不该成为障碍。
第三,多看帮助文档,没有捷径,没有人告诉你全部问题答案,只有自学。
第四,新版本的Prescan和Carsim联合仿真简单一些,先在Prescan选择一个车辆,依次点击object configuration->Dynamics->user specified(提前建一个空的Simulink模型以mdl或者slx结尾)->model file里选择carsim contact->Animation下的wheel displacement前面的勾打上–>Apply。
PreScan、Carsim和Simulink联合仿真
于 2019-11-03 22:51:00 首次发布