PreScan、Carsim和Simulink联合仿真

  我大致描述下我们的工作，主要是将三款软件的数据流打通：
  PreScan提供场景和传感器数据
   Carsim 提供车辆动力学模型
   Simulink 中建立ROS通信和CAN通信（控制器是在另一台PC上）
  在Simulink 里将定位数据、目标列表数据通过ROS发送出去，车身数据通过CAN发送到PnC，PnC模块是在PC机上的，如果有控制器也类似。规划和控制都需要定位数据，内部如何通信暂不考虑，控制模块会控制车辆去跟随规划模块规划出来的路径，计算出相应的加减速度、转向等控制量，通过CAN硬件传输到Simulink里。控制接口实车和仿真车辆模型一般不会匹配，所以需要将接口匹配起来，这是一个很大的话题，暂时不展开。
  对于新手来说，确实需要一段时间熟悉三款软件。对于新手，提以下几点建议：
  第一，把三款软件用熟，PreScan和Simulink、Carsim和Simulink都能联合仿真，确保他们能跑起来，这对三款软件联合仿真很有帮助；
  第二，新手肯定会遇到很多问题，没有关系，这条路是通的，要有信心，遇到错误阅读下英文，看看是什么错误，有人读不懂那就上翻译工具啊，语言不该成为障碍。
  第三，多看帮助文档，没有捷径，没有人告诉你全部问题答案，只有自学。
  第四，新版本的Prescan和Carsim联合仿真简单一些，先在Prescan选择一个车辆，依次点击object configuration->Dynamics->user specified（提前建一个空的Simulink模型以mdl或者slx结尾)->model file里选择carsim contact->Animation下的wheel displacement前面的勾打上–>Apply。