输入量control input signal复现

被控系统在控制量u的作用下，输出y以矩阵的形式y=[y(:,1), y(:,2), y(:,3)]存在，现在需要复现控制输入量 u

为了统一计算，我们在function函数中使用了矩阵就算：

function dx=ntsmc_attfun(t,x)
global beta gamma lamda k1 k2 num;
t1=5;
t2=10;
X1=[x(1);x(3);x(5)];  % 控制器的形式一样，所以使用矩阵形式计算
X2=[x(2);x(4);x(6)];
s=X1+beta*abs(X2)^gamma.*sign(X2);
U=-k1*s-k2*abs(s)^lamda.*sign(s)-1/(beta*gamma)*abs(x(2))^(2-gamma).*sign(X2);        % 进过计算以后：

经过计算以后：

复现控制ｕ1,u2,

• 像function 中矩阵统一运算那样，有：

for  i=1:1:num; 
X1_re=[y(i,1);y(i:3);y(:,5)]; % 形式一样，使用矩阵计算，提取分量
X2_re=[y(i,2);y(i,4);y(i,6)];

其实这样的处理方法，无法避免再一次进行多维矩阵的运算，需要对每一步矩阵运算的形式有较好地理解。

• 因为每个控制输出y(:,i) 都会对应唯一的控制输入u(i),那么直接调用y(:,i) 来复现u(1);调用y(:,2) 来复现u(2);调用y(:,3) 来复现u(3);

for  i=1:1:num1; 
u1_return(i,1)=ddp1(i,:)+k_1*(abs(p1(i,:)-y(i,1)))^alpha1*sign(p1(i,:)-y(i,1))+k_2*(abs(dp1(i,:)-y(i,2)))^alpha2*sign(dp1(i,:)-y(i,2));
u2_return(i,1)=ddp2(i,:)+k_1*(abs(p2(i,:)-y(i,3)))^alpha1*sign(p2(i,:)-y(i,3))+k_2*(abs(dp2(i,:)-y(i,4)))^alpha2*sign(dp2(i,:)-y(i,4));
u3_return(i,1)=ddp3(i,:)+k_1*(abs(p3(i,:)-y(i,5)))^alpha1*sign(p3(i,:)-y(i,5))+k_2*(abs(dp3(i,:)-y(i,6)))^alpha2*sign(dp3(i,:)-y(i,6));

上面这种方法可以有效的避免了复杂矩阵之间的转换关系。