【C++】基于固高驱动器的伺服电机项目调试

一、硬件系统配置

DriverStudio配置固高伺服电机控制器：

1. 电机参数：选择80电机。
   

2. 编码器：编码器配置选择绝对式多摩川，分辨率23位；编码器设置->分辨率 改成 8388608后回车保存复位，最后点寻相。齿数比可以改成10000，齿数比设置->
   
   
   

3. IO改成如下。
   

4. 用户模式改成 模拟量速度。
   

二、编程环境配置

有C#版本和C++版本。师兄建议用C#版本，吃现成的界面。但还是C++用处 广一些，结合Qt。下面开始项目从0到1的探索。

导入dll库

Visual Studio 中在 C++ 项目中导入dll文件，参考博客()[https://www.php1.cn/detail/VisualStudio2019_24deeab9.html]， 重要的三个地方，

1. 添加工程的头文件目录：工程—属性—配置属性—c/c+±–常规—附加包含目录：加上头文件存放目录。
2. 添加文件引用的lib静态库路径：工程—属性—配置属性—链接器—常规—附加库目录：加上lib文件存放目录。
3. 添加工程引用的lib文件名：工程—属性—配置属性—链接器—输入—附加依赖项：加上lib文件名。
4. 把生成的dll放到工程的可执行EXE文件所在的目录下(.\x64\Debug中)
5. 在主函数中增加DLL头文件的引用及对应的调用代码
   或者在工程文件夹中添加三个库文件gts.h, gts.dll, gts.lib，并在程序开头

#include "gts.h"
#pragma comment(lib, "gts.lib")

三、串口Pcomm库的使用

1. 下载方式https://blog.csdn.net/CGS_______/article/details/119607665
2. 简介https://blog.csdn.net/n_fly/article/details/78622745

四、读取电机绝对编码器值

485通讯采用CRC16位Modbus协议校验。对于1234号电机，分别发送指令如下：

	0103008C000485E2
	0203008C000485D1
	0303008C00048400
	0403008C000485B7

返回13字节的数据，分为单圈编码器值和多圈编码器值。
单圈编码器值为0~8388608 共23位，可以用 long 存储；
多圈编码器值就是转的总圈数，有正负。数据处理代码如下：

	unsigned char result[13] = {0};
	// 这里从串口中读取数据存入result数组里
	// 单圈值原始数据，单位[360deg/8388608]
	long single_pulse = (((result[5] << 8) + result[6]) << 16) + ((result[3] << 8) + result[4]);
	// 多圈值原始数据，单位[r]
	short location_pulse = (((result[9] << 8) + result[10]) << 16) + ((result[7] << 8) + result[8]);
	double decimal = single_pulse / 8388608.0;
	// 总绝对位置，单位[r]
	double sum = location_pulse + decimal;	

五、线激光传感器通信

使用485通讯的BCC校验位