Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构

http://www.zhihu.com/question/40579571/answer/87331484
pixhawk飞控中EKF姿态估计的欧拉角是怎样求得的？
http://blog.csdn.net/bolvtin/article/details/47666927
Pixhawk飞控开发环境配置
http://blog.arm.so/armteg/pixhawk
PIXHAWK与APM
http://www.zhihu.com/question/38874663
如何用开源飞控PIXHAWK进行二次开发？
http://blog.csdn.net/qq_21842557/article/details/51058206
[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析
http://www.moz8.com/thread-38632-1-1.html
(出处: 模友之吧)

想要学习Pixhawk源码的朋友有福了，后边我会陆续的将Pixhawk的源码学习笔记整理出来分享给大家。敬请关注.欢迎交流。
基础知识
详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-the-ardupilot-codebase/
第一部分：介绍
详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-introduction/
ArduPilot 代码分为5个主要部分，基本结构分类如下：

vehicle directories
AP_HAL
libraries
tools directories
external support code

1、vehicle directories模型类型
当前共有4种模型：ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。都是.pde文件，就是为了兼容arduino平台，以后可能会放弃。
2、AP_HAL硬件抽象层
硬件抽象层，使得在不同硬件平台上的移植变得简单。
其中AP_HAL目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX针对不同硬件平台进行详细的定义。例如AP_HAL_AVR目录对于AVR平台，AP_HAL_PX4对应PX4平台，AP_HAL_Linux对应Linux平台。
3、tools directories工具目录
主要提供支持。For examples, tools/autotest provides the autotest infrastructure behind theautotest.diydrones.com site and tools/Replay provides our log replay utility.
4、external support code外部支持代码
对于其他平台，需要外部支持代码。例如Pixhawk、PX4的支持代码如下：

PX4NuttX – 板载实时系统。the core NuttX RTOS used on PX4 boards
PX4Firmware – PX4固件。the base PX4 middleware and drivers used on PX4 boards
uavcan – 飞行器CAN通信协议。the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot
mavlink – Mavlink通信协议。the mavlink protocol and code generator

5、系统编译
针对不同的硬件板，编译可以采用“make TARGET”的形式。

make apm1 – the APM1 board
make apm2 – the APM2 board
make px4-v1 – the PX4v1
make px4-v2 – the Pixhawk

    如果要移植到新的硬件，可以在mk/targets.mk文件中添加。
    比如： make apm2-octa -j8
    或者： make px4-v2 -j8
    采用8通道并行编译方式，针对APM、Pixhawk硬件板（AVR、STM32），编译八旋翼代码。

第二部分： 学习sketch例程代码
http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-the-example-sketches/
sketch，是指使用 .pde 文件编写的主程序。
开始之前，你可以试着阅读、编译并运行下面的sketches

libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test
libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic
libraries/AP_Compass/examples/AP_Compass_test
libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic
libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test

    例如，下面的编译方法，将在Pixhawk上安装AP_GPS例程sketch。
           cd libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test
            make px4-clean
           make px4-v2
           make px4-v2-upload
    正确理解sketch例程代码，我们以GPS_AUTO_test.pde代码为例（目录ardupilot\libraries\AP_GPS\examples\GPS_AUTO_test），主要几个特点：
    1、 pde文件包含很多 includes；
    2、 定义了 hal 引用声明；
    3、 代码非常粗糙；
    4、 setup() 和 loop()函数

1、include文件
pde文件转变为C++文件后，提供必要的库引用支持。
2、hal引用声明
定义如下：
const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL_BOARD_DRIVER;// pixhawk等价于AP_HAL_PX4
该定义，方便访问硬件接口，比如console终端、定时器、I2C、SPI接口等。
实际的定义是在HAL_PX4_Class.cpp中定义，如下：
const HAL_PX4 AP_HAL_PX4;
hal是针对 AP_HAL_PX4 的引用。
经常使用的方法如下：

终端字符输出。hal.console->printf() and hal.console->printf_P() to print strings (use the _P to use less memory on AVR)
获取当前运行时间。hal.scheduler->millis() and hal.scheduler->micros() to get the time since boot
延时。hal.scheduler->delay() and hal.scheduler->delay_microseconds() to sleep for a short time
IO输入输出。hal.gpio->pinMode(), hal.gpio->read() and hal.gpio->write() for accessing GPIO pins
I2C操作，hal.i2c
SPI操作，hal.spi

3、setup()和loop()
每个sketch都有一个setup()和loop()函数。板子启动时，setup()被调用。这些调用都来自HAL代码中的main()函数调用（HAL_PX4_Class.cpp文件main_loop()）。setup()函数只调用一次，用于初始化所有libraries。
Loop()循环被调用，执行主任务。
4、AP_HAL_MAIN()宏指令
每一个sketch(.pde文件)最底部，都有一个“AP_HAL_MAIN();”指令，它是一个HAL宏，用于定义一个C++ main函数，整个程序的入口。它真正的定义在AP_HAL_PX4_Main.h中。
#define AP_HAL_MAIN() \
extern “C” __EXPORT int SKETCH_MAIN(int argc, char * const argv[]); \
int SKETCH_MAIN(int argc, char * const argv[]) { \
hal.init(argc, argv); \
return OK; \
}
作为程序的起点，在AP_HAL_MAIN()里，就正式调用了hal.init()初始化代码。
程序的执行过程就是：程序起点AP_HAL_MAIN() à hal.init() à hal.main_loop() à sketch中的setup()和loop()。