Pixhawk之启动代码和入口函数（.mk、rcS、__start、hrt）

一、开篇

        首先告诉大家一个坏消息，DJI提供了SDK~~~~

        然后再来一个好消息，本篇博文很多干货哦~~~~~

        最近比较纠结的一个问题ardupilot和pixhawk原生代码到底有什么区别和联系。经过和群友的讨论，最终方向一致认为单独的pixhawk原生代码是可以正常飞行的（群友Mr一直在用这套试飞的），其上电以后在rcS（nsh的启动脚本，其存储在ROMFS中，后面会详细介绍）中开启相应的进程对无人机进行姿态等复杂的控制，关于这个大家最先认识到的应该是各种飞行模式的确定，关于flight_mode后续再结合ardupilot介绍；ardupilot这套源代码前一篇博文已经分析过了，而且前一篇博文里面涉及的网站链接都是关于这个ardupilot的，很多人称之为APM，但是这个APM的HAL层也可以使用pixhawk硬件，此APM非彼apm，官网有介绍。Ardupilot是基于pixhawk原生代码开发的上层应用，即有了常见的mian和loop函数，正如前一篇博文中给出的一幅图，ardupilot把底层的PX4Firmware和NuttX等都抽象为HAL，developer只需要关心上层应用即可，基于pixhawk原生设计上层控制逻辑。这个非常类似于CC26xx的stack和application部分，而TI关于这个做的更好。ardupilot其实是开源的、玩具级飞控，它为了兼容各种乱七八糟的板子、机型，有很多冗余的代码，这些冗余的代码让我们理解飞控本身增加了难度和学习成本。如果我们需要一款专业的飞控，完全可以去掉这些冗余的代码，只保留我们需要的精简过的功能，这样也就能大大降低它代码的复杂程度。从程序设计的方法论来看（面向对象）：就是要把一个个对象确立好，把问题的复杂程度控制住，才能设计出逻辑清晰的程序出来。但是我的博文写的没什么逻辑，水平有限，大家凑合看吧。

        也就是说，假如你打算开一家无人机公司，不需要从最底层一行一行的代码写起，可以直接把这套开源的pixhawk原生代码搞透彻（这套可以不是一己之力可以完成的，这个开源项目N人N年了），然后基于它进行上层开发，加入自己NB的算法，听说进DJI的第一年就是给你一个pixhawk，玩一年。非常怀疑DJI现在是不是也是基于pixhawk（虽然DJI成立2006，ETH Zurichpixhawk项目成立2009年），有待考证或者有在DJI工作的给大家普及一下呗。

        好吧，用哪套源码分析都行，我用的ardupilot，最后还是需要到底层的PX4Firmware。感谢群友彩虹小羊、灰灰、Mr等提供的帮助（排名按字母顺序，哈哈）。

三、实验平台

Software Version：ArduCopter（Ver_3.3）

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、基本知识介绍

1、关于坐标系

1）GeographicCoordinate System

        Represents position on earth with alongitude and latitude value (Geographic_coordinate_system). Additionally thealtitude may may be included. The altitude can be expressed as distance fromthe earth center or as altitude above the mean sea level. All in all, thisgives a spherical coordinate system. 

2）Earth-Fixed frame

        Cartesian coordinate system at the center of the earth. Thepositive z axis goes through the north pole. The x and y axes are on theequatorial plane.

3）Body Fixed Frame

        The x axis points in forward (defined bygeometry and not by movement) direction. (= roll axis)

        The y axis points to the right(geometrically) (= pitch axis)

        The z axis points downwards (geometrically)(= yaw axis)

4）EulerAngles

        Usually a conversion between a earth fixed“ground” frame and the body fixed “in-air” frame is described via Euler-Angles.There are multiple conventions of the Euler angles.

        The rotation order for the Tait-Bryan angles is Z Y’X” (see thefigure):
rotation of  around Z (yaw)
rotation of  around Y' (pitch)
rotation of  around X” (roll) 

2、pixhawk的HAL

3、pixhawk的控制图

五、正文

1、关于两个控制器和任务优先级

        在PX4Firmware/src/modules中的mc_att_control：姿态控制器和mc_pos_control位置控制器（mc：multicopter），整个系统都是围绕着这两个控制器。

        mc_att_control – Multirotor attitude controller

        mc_pos_control – Multirotor position controller

        The PX4 f