观前提示：本文章是个人笔记，只是给自己看的，我自己看得懂就行。
目录
矩阵基础
矩阵定义
这m×n 个数称为矩阵A的元素，简称为元，数aij位于矩阵A的第i行第j列，称为矩阵A的(i,j)元，以数 aij为(i,j)元的矩阵可记为(aij)或(aij)m × n，m×n矩阵A也记作Amn。
矩阵转置
设A为m×n阶矩阵（即m行n列），第i 行j 列的元素是a(i,j)，即：
把m×n矩阵A的行换成同序数的列得到一个n×m矩阵，此矩阵叫做A的转置矩阵：
对一个矩阵进行转置的转置，结果是原矩阵：
矩阵加法的转置，等于矩阵转置的加法：
矩阵乘积的转置，等于逆序的矩阵转置的乘积：
可以扩展到2个以上的矩阵：
矩阵乘法
矩阵的数乘
用一个数k乘矩阵A=（aij）m×n的所有元素得到的矩阵（kaij）m×n称为矩阵的数乘，记为kA或者Ak，即kA=Ak=（kaij）m×n。
矩阵和矩阵相乘的定义
设A为m*p的矩阵，B为p*n的矩阵，那么称m*n的矩阵C为矩阵A与B的乘积，记作C=AB，其中矩阵C中的第i行第j列元素可以表示为：
示例：
注意事项
1、当矩阵A的列数（column）等于矩阵B的行数（row）时，A与B可以相乘。
2、矩阵C的行数等于矩阵A的行数，C的列数等于B的列数。
3、乘积C的第m行第n列的元素等于矩阵A的第m行的元素与矩阵B的第n列对应元素乘积之和。
基本性质
1、乘法结合律： (AB)C=A(BC)
2、乘法左分配律：(A+B)C=AC+BC
3、乘法右分配律：C(A+B)=CA+CB
3、对数乘的结合性k(AB)=(kA)B=A(kB)
4、对数乘的结合性k(AB)=(kA)B=A(kB)
5、转置 (AB)T=BTAT
6、矩阵乘法在以下情况下满足交换律：
AA*=A*A，A和伴随矩阵相乘满足交换律
特殊矩阵
对角矩阵
非对角线元素的值为0，对角线元素是任意值的方阵。
例：
数量矩阵
主对角线元素全都相等，其余元素全都为零的矩阵。
例：
数量矩阵将主对角线元素提到外面后，矩阵将变成一个单位阵。
三角矩阵
上三角矩阵
主对角线以下元素全为零的矩阵。
例：
下三角矩阵
主对角线以上元素全为零的矩阵。
例：
单位矩阵
在矩阵的乘法中，有一种矩阵起着特殊的作用，如同数的乘法中的1，这种矩阵被称为单位矩阵。它是个方阵，从左上角到右下角的对角线（称为主对角线）上的元素均为1。除此以外全都为0。单位矩阵右一个重要的特性，任何矩阵与单位矩阵相乘都等于本身。
例：
逆矩阵
定义
设A是一个n阶方阵，若存在另一个n阶方阵B，使得：AB=BA=E，则称A方阵可逆，并称方阵B是A的逆矩阵。
若矩阵A是可逆的，则A的逆矩阵是唯一的，并记作A的逆矩阵为
。
可逆矩阵的特点
1、可逆矩阵是行列式不为0的方阵
2、行列式不等于0的方阵一定可逆
伴随矩阵
由A的代数余子式构成的方阵再转置：
伴随矩阵发求逆矩阵
计算公式：逆矩阵 = 标准伴随矩阵 / 行列式
矩阵在Shader中的应用
矩阵变换
变换（transform）：指的是我们把一些数据，如点，方向向量甚至是颜色，通过矩阵运算，进行转换的过程。经过矩阵乘法后，我们可以理解为矩阵对数据进行了变换操作。
变换类型
线性变换
保留矢量加和标量乘的计算，包含旋转、缩放、镜像和投影，可以使用3x3矩阵表示。
例：f(x) + f(y) = f(x + y)，kf(x) = f(kx)
非线性变换
平移，可以使用4x4矩阵表示。
仿射变换
仿射变换就是合并线性变换与平移变换的变换类型，仿射变换可以使用一个4x4的矩阵表示。所以需要将矢量扩展到四维空间下，这就是齐次坐标空间，变换矩阵称为齐次矩阵。
点的列矩阵w分量补1，因为点会受到平移变化的影响。方向矢量列矩阵的w分量补0，因为平移不会影响到方向向量的方向。
平移矩阵
缩放矩阵
旋转矩阵
绕X轴，旋转θ角度：
绕Y轴，旋转θ角度
绕Z轴，旋转θ角度
复合变换
一个点P（1,1,1），需要做绕Z轴旋转30度，平移（5,4,2），缩放（3,2,1）复合变换，是存在顺序的，因为矩阵乘运算，不满足乘法交换律。
复合变换的顺序，决定了变换矩阵相乘的顺序，根据需求
因为矩阵满足结合律，所以可以得出变换矩阵为
Unity坐标空间
模型空间：模型内部点的位置都存储在模型文件内，所以点都是相对于模型空间的。
世界空间：模型在游戏运行时，需要加载到场景中，所以点存储在世界空间中。
观察(摄像机)空间：物体是否被投射到屏幕中，是由相机控制的，相机相对于物体的位置，决定了显示效果。
裁剪空间：需要判定点，是否存在于摄相机裁剪视椎体下，如果存在于视椎体内，则点可以进行显示。
屏幕空间：最终显示的设备为显示器，所以需要将点投影到显示器上，算出屏幕坐标点，由显示器显示。
Unity着色器中常见矩阵
UNITY_MATRIX_MVP：将点从模型空间下，转换到裁剪空间下
UNITY_MATRIX_M：将点从模型空间下，转换到世界空间下
UNITY_MATRIX_V：将点从世界空间下，转换到观察空间下
UNITY_MATRIX_P：将点从观察空间下，转换到裁剪空间下
_Object2World：将点从模型到世界空间转换（互为逆矩阵）
_World2Object：将点从世界空间到模型转换（互为逆矩阵）
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