雷达点云渣渣笔记（一）

基于AdamShan博主雷达点云处理踩坑手册（一）

一、文件配置及worksapce编译：
1、首先，我们按照博主的要求安装好PCL点云库

cd ~
mkdir -p pcl_ws/src
cd pcl_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg pcl_test roscpp sensor_msgs pcl_ros

这时我们就建好了pcl_ws这个package。
2、接下来修改pcl_ws下的src文件下的Camkelist文件和package.xml配置文件，将其里面之前的代码全部删掉，直接粘贴复制即可。（具体代码请参考博主二十四讲解）
3、下一步编写文件时应该注意具体文件的具体位置，配置错了编译会出错，下面就具体的位置提供参考：
建立文件夹本人使用的touch命令，如果建错位置可以使用rm命令删除即可。
二、Rviz仿真显示：
1、首先回到workspace下进行编译：

cd pcl_ws
catkin_make

2、下一步运行我们的launch文件（launch文件的具体讲解请点击此链接）来启动源代码节点（注意先source刷新一下工作空间）：

source devel/setup.bash
roslaunch pcl_test.launch

3、此时我们准备的bag就要发挥作用了，将bag包放到我们的home里即可，不必为bag建立一个文件夹，此时打开另一个新的终端，运行如下命令：

rosbag play test.bag

4、下一步将我们的点云数据可视化，此时打开第三个新的终端，输入如下命令来启动Rviz（其具体操作方法请点击此链接）：

rviz

5、此时不能直接看到我们bag里面录好的点云数据，我们需要配置一下rviz的Fixed frame（在左上方的位置，默认为map）框架为velodyne（双击map即可修改），下一步add此时的topic，当我们的bag打开后会有原始的点云topic：velodyne_points以及运行节点后的filtered_points两个话题，添加进来即可，此时Rviz即可可视化我们的点云数据，按空格键即可暂停我们的bag，再按一次会继续进行。
6、此时的点云太小，不易看清楚，我们可以在左侧栏中修改size大小，大约0.03就合适，具体如下图：
7、此时我们要看初步处理点云数据的话需要关掉最初的点云的topic显示（本人认为两个topic同时可视化会存在干扰），在左侧栏中将对勾勾掉即可，此时我们可以看到处理之后的点云如下：

三、总结思考：
Rviz可视化我们的点云数据时根据我们的src文件下的源代码发布的topic，此时需要进一步了解其通信机制，以及运行这个源代码文件所编写的launch文件，这样的话举一反三，我们就可以随心所欲想要看任何topic，只需add进来即可。
下面是学习过程中利用率较高的几篇博主的文章：
写一个消息的发布者与订阅者；
ros节点；
ros入门 工程目录结构、节点通信方式、基本操作命令；
学习操作之后，我觉得，想要可视化的点云数据，在cmakelist中编译好所需编译的源代码文件，然后运行相应的launch文件即可运行node节点来发布我们所需的topic，最终在rviz中订阅我们的topic即可可视化处理后的点云数据。
最后鉴于本渣实力见解有限，想必有不少错误之处，欢迎大家在评论区留言指出错误，一起交流学习，我们共同进步！