点云分割之基于边界的分割算法（一）

基于边界的点云分割算法通过检测区域边界得到分割块。主要算法有：
一、通过点云强度的剧烈变化得到点云边界；

二、计算边界梯度，计算点云表面的法矢方向梯度变化以及3D线匹配；

三、对于距离图像的扫描线分割算法，但不适用于密度不均匀的点云数据。

四、通过二值数据提取轮廓线达到快速分割的目的；

基于边界的分割算法的特点：
优点：计算速度快；
缺点：算法对点云噪声与非均匀分布的点较为敏感。