FreeRTOS 操作系统学习（三） 调度

                                                              FreeRTOS 操作系统学习

2  调度

        任务调度的目的旨在决定某个时刻哪个任务可以由“就绪（Ready）”态进入运行状态。FreeRTOS 通过在任务创建时赋予任务不同的优先级来实现这一调度（参考 1.2章节）。任务优先级是调度器决定任务切换的唯一指标。

       调度器会在每个时钟节拍中断产生时判断一次哪个任务需要被唤醒，哪个需要进入就绪态。如图3

                                                                      

                                                     图3  节拍中断产生时判断一次哪个任务需要被唤醒，哪个需要进入就绪态

2.1 优先级

     FreeRTOS通过任务优先级的处理来实现多任务调度。优先级 是任务在创建时被赋予的一个数值，也可以通过vTaskPriorityGet() 和 vTaskPrioritySet() 函数来读取或设置(参考 FreeRTOS manual). 没有优先级的自动管理，这意味着除非程序修改，否则任务始终保持固定的