Harris角点检测

1.实验基础

本实验将从纹理平坦、垂直或水平边缘多、纹理角点丰富三个场景的图片各五张不同角度（正面、侧面、远近、旋转、明暗）等角度进行对比。

1.1角点概述

如果某一点在任意方向的一个微小变动都会引起灰度很大的变化，那么我们就把它称之为角点’
关于角点的具体描述可以有几种：
1、一阶导数（即灰度的梯度）的局部最大所对应的像素点
2、两条及两条以上边缘的点
3、图像中的梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点
4、角点处的一阶导数最大，二阶导数为0，指示物体边缘变化不连续的方向

1.2角点检测基本原理

当一个窗口在图像上移动，在平滑区域如图(a)，窗口在各个方向上没有变化。在边缘上如图(b)，窗口在边缘的方向上没有变化。在角点处如图©，窗口在各个方向上具有变化。Harris角点检测正是利用了这个直观的物理现象，通过窗口在各个方向上的变化程度，决定是否为角点。

将图像窗口平移[u,v]产生灰度变化E(u,v)

可得到：

对于局部微小的移动量 [u,v]，近似表达为：

其中M是 2*2 矩阵，可由图像的导数求得：

E(u,v)的椭圆形式如下图：