逆透视变换详解 及 代码实现（二）

最新推荐文章于 2024-07-04 10:25:21 发布
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分类专栏： OPENCV 相机标定
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/yeyang911/article/details/51915348


根据 逆透视变换详解 及 代码实现(一)的原理

下面我用车上拍摄的车道图像，采用逆透视变换得到的图像，给出代码前我们先看下处理结果。


首先是原始图像：


下图为逆透视变换图像：



下面说具体的实现吧！！

一、参数设置：

1、需要知道相机的内部参数（这个具体步骤可以找相关文档，这里就不具体展开说）。

我们这里假设已经获取内部参数：

相机焦距，相机光学中心， 相机高度， 相机的俯仰角， 相机的偏航角， 相机拍摄出的图像尺寸。

参数说明：  其中偏航角 和 俯仰角 就是在（一）中所说的世界坐标经过旋转矩阵得到相应的相机坐标。  而偏航角和俯仰角将决定这个旋转矩阵。  而相机焦距  和相机光学中心 是可以从相机标定后得出 ，相机高度需要自己测量。

而图像尺寸，是拍出图像的尺寸。

2、 设定逆透视变换的参数：

逆透视图像的尺寸，需要进行逆透视变换的区域，逆透视变换的差值算法。

逆透视变换的区域：原始图像中需要变换的区域（当然这个区域不能超过消失点区域，后面会说到）

逆透视图像的尺寸： 就是需要将逆透视变换区域映射到这个逆透视图像上。

差值算法：因为需要映射，所以某些数值需要估计出，这里用双线性差值。


二、

根据相机的内部参数计算消失点：

因为图像是二维的，所以消失点是是一个二维坐标。

code:


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     function [ vp ] = GetVanishingPoint( cameraInfo )
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     %GetVanishingPoint Summary of this 
     
     function goes here
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     %   Detailed explanation goes here
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
      vpp = [ 
     
     sin(cameraInfo.yaw*pi/
     
     180)/
     
     cos(cameraInfo.pitch*pi/
     
     180);
     
     cos(cameraInfo.yaw*pi/
     
     180)/
     
     cos(cameraInfo.pitch*pi/
     
     180);
     
     0];
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
      tyawp = [
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	  
     
     cos(cameraInfo.yaw*pi/
     
     180), -
     
     sin(cameraInfo.yaw*pi/
     
     180), 
     
     0;         
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	  
     
     sin(cameraInfo.yaw*pi/
     
     180), 
     
     cos(cameraInfo.yaw*pi/
     
     180), 
     
     0;
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
          
     
     0, 
     
     0, 
     
     1];
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
      tpitchp = [
     
     1, 
     
     0, 
     
     0;
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
                
     
     0, -
     
     sin(cameraInfo.pitch*pi/
     
     180), -
     
     cos(cameraInfo.pitch*pi/
     
     180);
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
                
     
     0, 
     
     cos(cameraInfo.pitch*pi/
     
     180), -
     
     sin(cameraInfo.pitch*pi/
     
     180)];
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
      transform = tyawp*tpitchp;
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
      t1p = [
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         cameraInfo.focalLengthX, 
     
     0, cameraInfo.opticalCenterX;
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     0, cameraInfo.focalLengthY, cameraInfo.opticalCenterY;
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     0, 
     
     0, 
     
     1];
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     transform = t1p*transform;
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     vp = transform*vpp;
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     end

三、利用消失点可以得到uv平面中的图像范围和对应的xy平面的范围

code:

uvLimitsp = [ vp.x,         ipmInfo.ipmRight, ipmInfo.ipmLeft,  vp.x;
              ipmInfo.ipmTop, ipmInfo.ipmTop, ipmInfo.ipmTop,   ipmInfo.ipmBottom];

xyLimits = TransformImage2Ground(uvLimitsp,cameraInfo);


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     function [ xyLimits ] = TransformImage2Ground( uvLimits,cameraInfo )
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     %
     
     TransformImage2Ground
     
      
     
     Summary
     
      
     
     of
     
      
     
     this
     
      
     
     function
     
      
     
     goes
     
      
     
     here
     
     
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     %   
     
     Detailed
     
      
     
     explanation
     
      
     
     goes
     
      
     
     here
     
     
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     [
     
     row
     
      , 
     
     col
     
      ] = 
     
     size
     
     (uvLimits)
     
     ;
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints4 = zeros(row+
     
     2,col);
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints4(
     
     1:
     
     2? = uvLimits;
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints4(
     
     3? = 
     
     1;
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints3 = inPoints4(
     
     1:
     
     3?;
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     c1 = cos(cameraInfo.pitch
     
     pi/180);
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     s1 = sin(cameraInfo.pitchpi/
     
     180);
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     c2 = cos(cameraInfo.yaw
     
     pi/180);
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     s2 = sin(cameraInfo.yawpi/
     
     180);
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     matp= [
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         -cameraInfo.cameraHeight
     
     c2/cameraInfo.focalLengthX,cameraInfo.cameraHeights1
     
     s2/cameraInfo.focalLengthY,(cameraInfo.cameraHeightc2
     
     cameraInfo.opticalCenterX/cameraInfo.focalLengthX)- (cameraInfo.cameraHeight s1s2 cameraInfo.opticalCenterY/ cameraInfo.focalLengthY) - cameraInfo.cameraHeight 
     
     c1s2;
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         cameraInfo.cameraHeight 
     
     s2/cameraInfo.focalLengthX, …
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         cameraInfo.cameraHeight 
     
     s1c2/cameraInfo.focalLengthY, …
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         (-cameraInfo.cameraHeight 
     
     s2 cameraInfo.opticalCenterX …
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
           /cameraInfo.focalLengthX)-(cameraInfo.cameraHeight 
     
     s1c2 …
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
           cameraInfo.opticalCenterY /cameraInfo.focalLengthY) -  …
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
           cameraInfo.cameraHeight 
     
     c1c2;
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     0, cameraInfo.cameraHeight 
     
     c1/cameraInfo.focalLengthY, (-cameraInfo.cameraHeight c1 cameraInfo.opticalCenterY/cameraInfo.focalLengthY)+cameraInfo.cameraHeights1;
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  27. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     0, -c1 /cameraInfo.focalLengthY,(c1* cameraInfo.opticalCenterY /cameraInfo.focalLengthY) - s1];
    
    
    
   
   
  28. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  29. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints4 = matp*inPoints3;
    
    
    
   
   
  30. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPointsr4 = inPoints4(
     
     4?;
    
    
    
   
   
  31. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     div = inPointsr4;
    
    
    
   
   
  32. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints4(
     
     1? = inPoints4(
     
     1?./
     
     div;
    
    
    
   
   
  33. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints4(
     
     2? = inPoints4(
     
     2?./
     
     div;
    
    
    
   
   
  34. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     inPoints2 = inPoints4(
     
     1:
     
     2?;
    
    
    
   
   
  35. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     xyLimits = inPoints2;
    
    
    
   
   
  36. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  37. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     end


四、根据得到的范围计算xy平面的一一对应的映射 


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     row1 = xyLimits(
     
     1,:);
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     row2 = xyLimits(
     
     2,:);
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     xfMin = 
     
     min(row1); xfMax = 
     
     max(row1);
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     yfMin = 
     
     min(row2); yfMax = 
     
     max(row2);
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     [outRow outCol] = size(outImage);
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     stepRow = (yfMax - yfMin)/outRow;
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     stepCol = (xfMax - xfMin)/outCol;
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     xyGrid = zeros(
     
     2,outRow*outCol);
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     y = yfMax-
     
     0.5*stepRow;
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     for i = 
     
     1:outRow
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         x = xfMin+
     
     0.5*stepCol;
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     for j = 
     
     1:outCol
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             xyGrid(
     
     1,(i-
     
     1)*outCol+j) = x;
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             xyGrid(
     
     2,(i-
     
     1)*outCol+j) = y;
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             x = x + stepCol;
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         end
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         y = y - stepRow;
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     end

五、将xy平面的映射转换到uv平面，并画出这个映射 


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     %TransformGround2Image
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     uvGrid = TransformGround2Image(xyGrid,cameraInfo);
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     % Image mean 
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     means = mean(R(:))/
     
     255;
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     RR = 
     
     double(R)/
     
     255;
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     for i=
     
     1:outRow
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     for j = 
     
     1:outCol;
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             ui = uvGrid(
     
     1,(i
     
     -1)*outCol+j);
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             vi = uvGrid(
     
     2,(i
     
     -1)*outCol+j);
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
             
     
     if (ui<ipmInfo.ipmLeft || ui>ipmInfo.ipmRight || vi<ipmInfo.ipmTop || vi>ipmInfo.ipmBottom) 
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
               outImage(i,j) = means;
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
             
     
     else
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                  x1 = int32(ui); x2 = int32(ui+
     
     1);
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                  y1 = int32(vi); y2 = int32(vi+
     
     1);
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                   x = ui-
     
     double(x1) ;  y = vi-
     
     double(y1);
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                  val = 
     
     double(RR(y1,x1))*(
     
     1-x)*(
     
     1-y)+
     
     double(RR(y1,x2))*x*(
     
     1-y)+
     
     double(RR(y2,x1))*(
     
     1-x)*y+
     
     double(RR(y2,x2))*x*y;
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                   outImage(i,j) = val;
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
             
     
     end
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     end
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     end

最终可以显示这个图像：如上面的逆透视变化图像！

具体的code，可以在这里下载。如果问题可以留言交流！！



另外，如果需要标定相机的可以参考这篇博文：

http://blog.csdn.net/yeyang911/article/details/52382722


monk1992
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06-25 8189
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相机矩阵 内参矩阵、外参矩阵、畸变参数。 看到一篇不错博文，里面给了详细的参考博文。如下： https://blog.csdn.net/zb1165048017/article/details/71104241 透视变换 由上面博文看到了透视变换的好博文。如下： https://blog.csdn.net/xiaowei_cqu/article/details/26471527 并且关注了这个博主...
C++与Python实现逆透视变换IPM（鸟瞰图）
Da_wan的博客
11-22 9799
一、待解决的问题 这是一张普通单目相机拍摄的图像，需要将其处理成鸟瞰图，效果图如下： 上面这幅鸟瞰图只包含原图像的一部分信息，并没有包含所有内容（这个问题接下来再回答），但是可以验证鸟瞰图基本正确。 二、解决方法 通过opencv中透视变换库实现；（本内容只介绍实践，不谈理论，理论网上搜索应该有很多） 实现流程如下： 1.首先需要确定图像中的4个点，这四个点在现实世界一定是矩形，下图4个点围成一个车道（是矩形） 2.opencv通过这四点坐标，对应变换成现实世界的矩形，得到原图..
Adaptive Filtering功能详解及代码实现
08-31
Texas instruments推出的超低功耗 miniDSP 音频Codec 集成了 miniDSP 内核，可在耗电极低的工作状态下为电池供电的便携式产品提供高性能的...本文详细介绍了该功能的使用方法及注意事项，并给出了示例代码以供参考。
python opencv实现任意角度的透视变换实例代码
09-20
### Python OpenCV 实现任意角度的透视变换实例详解 #### 一、背景介绍 在计算机视觉领域，图像处理是一项非常重要的技术。其中，透视变换（Perspective Transformation）是一种常见的图像处理方法，它能够模拟出从...
详解如何在pyqt中通过OpenCV实现对窗口的透视变换
12-16
窗口的透视变换效果    当我们点击Win10的UWP应用中的小部件时，会发现小部件会朝着鼠标点击位置凹陷下去，而且不同的点击位置对应着不同的凹陷情况，看起来就好像小部件在屏幕上不只有x轴和y轴，甚至还有一个z轴...
Opencv透视变换综合实例详解
12-25
本文实例为大家分享了Opencv透视变换综合实例的具体代码，供大家参考，具体内容如下 案例背景：对下面发生畸变的图像进行校正 方案思路：灰度二值化分割，闭操作，寻找轮廓，霍夫直线检测，直线排序，直线方程，...
jquery 实现轮播图详解及实例代码
10-21
主要介绍了jquery 实现轮播图相关资料,经过一段时间学习jquery 的知识，这里写一个简单的轮播图，需要的朋友可以参考下
javascript判断回文数详解及实现代码
10-20
主要介绍了javascript判断回文数详解及实现代码的相关资料,需要的朋友可以参考下
JS 实现计算器详解及实例代码（一）
10-20
主要介绍了JS 实现计算器详解及实例代码的相关资料,这里对实现计算器的思路及实现步骤进行了一一详解，需要的朋友可以参考下
Android UI 实现老虎机详解及实例代码
08-31
主要介绍了Android UI 实现老虎机详解及实例代码的相关资料,需要的朋友可以参考下
Java编程实现逆波兰表达式代码示例
08-29
Java编程实现逆波兰表达式代码示例 本文主要对Java算法逆波兰表达式的相关内容作了介绍，涉及逆波兰表达式的定义已经在Java中的实现，具有一定参考价值，需要的朋友可以了解下。 一、逆波兰表达式的定义 逆波兰...
逆透视变换详解 及 代码实现（一）
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911的专栏
07-14 5万+
一、世界坐标轴和摄像机坐标轴 从下图中可以看到，世界坐标为(X,Y,Z)  相机坐标为(Xc,Yc,Zc) 而世界坐标变换到相机坐标存在一个旋转矩阵变换R以及一个位移变换T。 根据上图可以得到世界坐标到相机坐标的公式变换！！              世界坐标到相机坐标的公式 接下来我们来说下不同坐标轴变换的旋转矩阵
逆透视变换——变换矩阵的Python实现
REstrat的博客
09-22 2186
进行透视变换，需要选择四个点，这些点定义了一个长方形，但是在原始图像中由于照相角度等问题，它并没有呈现出是一个长方形，为了变换视角，我们需要进行透视变换。透视变换本质上是将图片从一种视角通过四个点之间的线性变换得到另一种视角。
逆透视变换(IPM)多种方式及代码总结
lovely_yoshino的博客
12-03 2万+
背景 在自动/辅助驾驶中，车道线的检测非常重要。在前视摄像头拍摄的图像中，由于透视效应的存在，本来平行的事物，在图像中确实相交的。而IPM变换就是消除这种透视效应，所以也叫逆透视。 IPM变换方法 1.对应点对单应变换方法   输入：至少四个对应点对，不能有三点及以上共线，不需要知道摄相机参数或者平面位置的任何信息。   数学原理：利用点对，求解透视变换矩阵，其中map_matrix是一个3×3矩阵，所以可以构建一个线性方程组进行求解。如果大于4个点，可采用ransac的方法进行求解，一边具有更好的稳定性。
MATLAB实现的小波变换：DWT详解及代码示例
"本文介绍了小波变换的基础知识，特别是离散小波变换(DWT)及其在MATLAB中的实现方法。内容涵盖连续小波变换的概念、小波基函数的定义以及MATLAB中用于一维离散小波变换的相关函数和示例代码。" 小波变换是一种信号...
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