FreeRTOS任务相关API函数（STM32F103C8T6）

moon2shine

于 2023-09-08 09:51:25 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/moon2shine/article/details/132753388

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FreeRTOS 创建和删除任务相关 API 函数

FreeRTOS 中用于创建和删除任务的 API 函数如下表所示：

1. 函数 xTaskCreate()

此函数用于使用动态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配，若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1。此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。函数原型如下所示：

函数 xTaskCreate()的形参描述，如下表所示：

函数 xTaskCreate()的返回值，如下表所示：

2.函数 vTaskDelete()

此函数用于删除已被创建的任务，被删除的任务将被从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除，要注意的是，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。若使用此函数，需要在FreeRTOSConfig.h文件中将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1。函数原型如下所示：

函数 vTaskDelete()的形参描述，如下表所示：

函数 vTaskDelete()无返回值。

FreeRTOS中关于静态和动态创建任务的区别：

FreeRTOS 任务创建与删除实验(动态方法)

解析：分别动态创建3个任务，其中T1和T2任务用来以1S的频率来执行：Led灯的亮灭，以及打印串口信息“Taskx running......”

其中T3任务5S频率执行一次，第一个周期为pre阶段，第二个周期删除任务T1，第三个周期删除任务T2。

代码解析：

void t1_task(void *pvParameters)
{
    unsigned char red_led_change_flag = 0;
    
    while(1)
    {
         if(red_led_change_flag)
         {
              LED_RED_ON;
         }else
         {
              LED_RED_OFF;
         }
         
         red_led_change_flag = ~red_led_change_flag;
         
         printf("\r\n");
         printf("Task1 running......\r\n");
         
         vTaskDelay(1000);
    }
}

void t2_task(void *pvParameters)
{
    unsigned char green_led_change_flag = 0;
    
    while(1)
    {
         if(green_led_change_flag)
         {
              LED_GREEN_ON;
         }else
         {
              LED_GREEN_OFF;
         }
         
         green_led_change_flag = ~green_led_change_flag;
         
         printf("\r\n");
         printf("Task2 running......\r\n");
         
         vTaskDelay(1000);
    }
}

void t3_task(void *pvParameters)
{
    unsigned char delect_debug_task_num = 0;
    
    while(1)
    {
         delect_debug_task_num++;
        
         if(delect_debug_task_num == 1)
         {
             printf("\r\n");
             printf("Delect task pre......\r\n");
             
         }else if(delect_debug_task_num == 2)
         {
              vTaskDelete(T1Task_Handler);
              printf("\r\n");
              printf("Task1 Delect......\r\n");
             
         }else if(delect_debug_task_num == 3)
         {
              vTaskDelete(T2Task_Handler);
              printf("\r\n");
              printf("Task2 Delect......\r\n");
             
         }else
         {
              delect_debug_task_num = 4;
         }
         
         vTaskDelay(5000);
    }
}

Note：

void t_task(void *pvParameters)

{

/*在这里就可以定义该函数的全局变量，每次调用该函数都是从while(1)开始运行*/

while(1)

{

}

所以，以下示例在一开始就没有运行成功。 delect_debug_task_num的数值始终卡在1。原因就是上述所描述的那样。

unsigned char delect_debug_task_num = 0;

void t3_task(void *pvParameters)

{

delect_debug_task_num++;

while(1)

{

/*略*/

vTaskDelay(5000);

}

运行示例：

FreeRTOS 挂起和恢复任务相关 API 函数

FreeRTOS 中用于挂起和恢复任务的 API 函数如下表所示：

1. 函数 vTaskSuspend()

此函数用于挂起任务，若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复。此函数并不支持嵌套，不论使用此函数重复挂起任务多少次，只需调用一次恢复任务的函数，那么任务就不再被挂起。函数原型如下所示：

函数 vTaskSuspend()的形参描述，如下表所示：

函数 vTaskSuspend()无返回值。

2. 函数 vTaskResume()

此函数用于在任务中恢复被挂起的任务，若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。不论一个任务被函数 vTaskSuspend()挂起多少次，只需要使用函数 vTakResume()恢复一次，就可以继续运行。函数原型如下所示：

函数 vTaskResume()的形参描述，如下表所示：

函数 vTaskResume()无返回值。

3. 函数 xTaskResumeFromISR()

此函数用于在中断中恢复被挂起的任务，若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 配置为 1。不论一个任务被函数 vTaskSuspend()挂起多少次，只需要使用函数 vTakResumeFromISR()恢复一次，就可以继续运行。函数原型如下所示：

函数 xTaskResumeFromISR()的形参描述，如下表所示：

函数 xTaskResumeFromISR()的返回值，如下表所示：

FreeRTOS 任务挂起与恢复实验

解析：分别动态创建3个任务，其中T1和T2任务用来以1S的频率来执行：Led灯的亮灭，以及打印串口信息“Taskx running......”

其中T3任务5S频率执行一次，第一个周期为pre阶段，第二个周期挂起任务T1，第三个周期恢复任务T2。

其中T1和T2函数和上个任务删除恢复任务一致，不再重复。

void t3_task(void *pvParameters)
{
    unsigned char suspend_debug_task_num = 0;
    
    while(1)
    {
         suspend_debug_task_num++;
        
         if(suspend_debug_task_num == 1)
         {
             printf("\r\n");
             printf("Suspend task pre......\r\n");
             
         }else if(suspend_debug_task_num == 2)
         {
              vTaskSuspend(T1Task_Handler);
              printf("\r\n");
              printf("Task1 Suspend......\r\n");
             
         }else if(suspend_debug_task_num == 3)
         {
              vTaskResume(T1Task_Handler);
              printf("\r\n");
              printf("Task1 Resume......\r\n");
             
         }else
         {
              suspend_debug_task_num = 4;
         }
         
         vTaskDelay(5000);
    }
}

运行示例：