FreeRTOS实用指南之创建任务

最新推荐文章于 2024-06-23 06:21:07 发布

朴初

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：嵌入式 c语言 freertos

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前言

本文主要介绍FreeRTOS创建任务函数 xTaskCreate() 的函数原型及如何使用 xTaskCreate() 创建任务。

一、xTaskCreate() API 函数

这是我们接触到的第一个FreeRTOS函数，可能也是所有API函数中最复杂的一个，但必须了解并掌握这个最基本的组件，才能打开学习FreeRTOS的大门。

下面是 xTaskCreate() 函数原型，通过注释就能大概了解 xTaskCreate() 各个参数的意义，~~本文到此结束~~，建议详细阅读注释，对xTaskCreate() 函数有个大体印象后，再阅读后面的内容。

代码1.1 xTaskCreate() 原型

/**
 * task. h
 *
 * 创建新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。
 *
 * 在FreeRTOS内部，任务使用两块内存，第一个块用于保存任务的数据结构, 第二个块作为任务的堆栈。
 * 如果任务是使用xTaskCreate()创建的，那么这两个内存块将在xTaskCreate()函数中自动进行动态分配。
 * (参见 https://www.FreeRTOS.org/a00111.html)
 * 如果任务是使用xTaskCreateStatic()创建的，则应用程序必须提供任务所需的内存。
 * 
 * 不使用任何动态内存的版本，请参见xTaskCreateStatic()。
 *
 * xTaskCreate()只能用于创建对整个微控制器内存映射无限制访问的任务。
 * 包含MPU的系统可以使用xTaskCreateRestricted()创建受MPU约束的任务。
 *
 * @param pvTaskCode 指向任务函数的指针。注意，任务函数不能返回（即死循环）。
 *
 * @param pcName 任务函数的描述性名称。主要是为了方便调试。configMAX_TASK_NAME_LEN定义最大长度-默认值为16。
 *
 * @param usStackDepth 任务栈的大小，是字数而不是字节数。例如，16位的栈宽，深度定义为100，则将分配200字节的栈空间。
 *
 * @param pvParameters 指向任务函数参数的指针。
 *
 * @param uxPriority 设置任务运行的优先级。包含MPU的系统可以选择通过设置priority参数的portPRIVILEGE_BIT位，
 * 以特权（系统）模式创建任务。例如，要创建优先级为2的特权任务，uxPriority参数应设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。
 *
 * @param pvCreatedTask 传出创建成功的任务的句柄。
 *
 * @return 如果任务已成功创建并添加到就绪列表则返回pdPASS，否则返回projdefs.h文件中定义的错误代码。
 */
#if ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )
    BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName, /* 仅能使用字符或字符串 */
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask );
#endif

二、xTaskCreate() 参数和返回值

2.1 pvTaskCode

pvTaskCode是指向具体任务函数的函数指针，其类型如下。

代码2.1 pvTaskCode类型

typedef void (* TaskFunction_t)( void * );

由此可以看出FreeRTOS任务函数的形式：

返回类型为void
形参类型为void *

需要进一步指出的是：

任务函数的函数名是任意的
任务函数的形参名必须是pvParameters
任务函数不允许以任何方式返回，即在函数中不能存在returm，也不能执行到函数末尾
允许在任务函数中创建其他任务
每个任务函数都有属于自己的栈空间（其大小由usStackDepth参数指定）

下面的例程给出了一个典型的任务函数。同一个任务函数可以被多次创建，它们都有各自的栈空间。栈空间变量不会相互影响，但用static修饰的变量，将被各任务所共享。

小知识：for(;;) 和 while(1)相比，在有些编译器下会省略进入判断条件的步骤，因而更加高效一点。

代码2.2 任务函数的例子

/* 任务函数例程 */
void TaskFunction( void *pvParameters )
{
    /* 栈空间变量，如果多次实现该函数，则每个任务都各自有自己的value */
    int value = 0;
    /* 静态变量，如果多次实现该函数，则各任务将共享parameter */
    static int parameter = 0;

    /* 实际功能通常都实现在一个死循环中 */
    for( ;; )
    {
        /* 实际功能代码 */
        if (value == 0)
        {
            value++;
            parameter++;
            printf("TaskFunction value=%d, parameter=%d.\r\n", value, parameter);
        }
    }

    /* 安全起见，如果程序由于异常执行到这，则删除当前任务 */
    vTaskDelete( NULL );
}

2.2 pcName

pcName并不会被FreeRTOS使用，它单纯的用于辅助调试的描述任务函数的字符串。

可以通过修改 configMAX_TASK_NAME_LEN 的值来定义pcName的最大长度，其默认定义长度为16，其定义如下：

代码2.3 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义

#define configMAX_TASK_NAME_LEN   ( 16 )

需要注意的是，这个长度已经包含了结束符'\0'。如果传入的pcName的实际长度超过了configMAX_TASK_NAME_LEN 的大小，字符串将会被自动截断。

2.3 usStackDepth

创建任务时，FreeRTOS内核会为每个任务分配固定的栈空间，usStackDepth的值就是用来告诉内核，要为这个任务分配多大的栈空间。usStackDepth指的是栈空间的字数（word），而不是字节数（byte），因此，栈大小=字宽*栈深度，在使用时，栈大小不能超过 configSTACK_DEPTH_TYPE 定义类型变量的最大值（因为会溢出）。

没有什么方法可以直接计算出一个合适的栈大小。一般情况下，都会根据经验，先简单的设置一个值，然后利用FreeRTOS提供的方法来验证分配的栈大小是否满足要求，并根据结果来调整栈空间的大小，具体的方法将在栈侦测部分进行详细说明。

2.4 pvParameters

pvParameters的值即在创建任务时传给任务函数的入参，因为是一个void*类型，故可以传入任意类型的数据。如果不需要传入参数，可以将pvParameters置为NULL。

2.5 uxPriority

uxPriority用来指定任务初始的执行优先级，优先级的取值范围为[0, configMAX_PRIORITIES - 1]，其值越小，任务的执行优先级就越低。在设计上，FreeRTOS的优先级并没有规定上限，configMAX_PRIORITIES 的值由用户设置，但最好使用实际需要的最小数值。当uxPriority大于configMAX_PRIORITIES - 1时，FreeRTOS会自动将其限制为configMAX_PRIORITIES - 1。

FreeRTOS允许创建相同优先级的任务，同时也允许在程序执行过程中修改任务的优先级，具体的详情将在任务优先级部分进行说明。

代码2.4 uxPriority类型

#define portBASE_TYPE    int
typedef unsigned portBASE_TYPE    UBaseType_t;

2.6 pvCreatedTask

pvCreatedTask用于传出任务的句柄。这个句柄可以用来操作已经创建的任务，如改变任务优先级、删除任务等。如果不需要任务句柄，可以将pvCreatedTask置为NULL。

代码2.5 pvCreatedTask类型

/**
 * task. h
 *
 * 引用任务的类型。例如，调用xTaskCreate通过参数指针返回一个TaskHandle_t变量，然后可以将该变量用作vTaskDelete删除任务的参数
 */
struct tskTaskControlBlock;    /* 旧的命名用于兼容内核调试器 */
typedef struct tskTaskControlBlock * TaskHandle_t;

2.7 返回值

如果任务创建成功，则返回pdPASS；如果任务创建失败，则返回相应的错误码。大部分创建失败的原因，都是因为FreeRTOS无法为任务分配足够的空间导致的，在实际程序中，应该判断该返回值，失败时记录错误码，便于查找问题原因。

代码2.6 返回值类型

typedef long BaseType_t;

三、xTaskCreate() 使用例程

这个例程演示了创建任务的必要步骤以及各个参数如何使用，读者也可以自行测试。

代码3.1 创建任务例程

#define TASK_STACK_SIZE 100
#define TASK_PRIORITY 1

/* 任务函数例程 */
void TaskFunction( void *pvParameters )
{
    /* 栈空间变量，如果多次实现该函数，则每个任务都各自有自己的value */
    int value = 0;
    /* 静态变量，如果多次实现该函数，则各任务将共享parameter */
    static int parameter = 0;

    /* 实际功能通常都实现在一个死循环中 */
    for( ;; )
    {
        /* 实际功能代码 */
        if (value == 0)
        {
            value++;
            parameter++;
            printf("TaskFunction value=%d, parameter=%d.\r\n", value, parameter);
        }
    }

    /* 安全起见，如果程序由于异常执行到这，则删除当前任务 */
    vTaskDelete( NULL );
}

/* 创建两个相同优先级的任务 */
void main( void )
{
    BaseType_t result = xTaskCreate( TaskFunction, "Task1", TASK_STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL );
    if (result != pdPASS)
    {
        printf("ERROR: task1 create fail!, return %d\r\n", result);
    }

    result = xTaskCreate( TaskFunction, "Task2", TASK_STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL );
    if (result != pdPASS)
    {
        printf("ERROR: task2 create fail!, return %d\r\n", result);
    }

    return;
}

参考资料

《FreeRTOS实时内核使用指南》
FreeRTOSv202012.00版源码

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FreeRTOS实用指南之创建任务

前言本文主要介绍FreeRTOS创建任务函数 xTaskCreate() 的函数原型及如何使用 xTaskCreate() 创建任务。一、xTaskCreate() API 函数这是我们接触到的第一个FreeRTOS函数，可能也是所有API函数中最复杂的一个，但必须了解并掌握这个最基本的组件，才能打开学习FreeRTOS的大门。下面是 xTaskCreate() 函数原型，通过注释就能大概了解 xTaskCreate() 各个参数的意义，本文到此结束，建议详细阅读注释，对xTaskCrea.
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