apollo上使用摄像头和opencv

编译apollo的摄像头系统：（整个包编译一次应该就行）
#(in apollo)
./apollo.sh build_usbcam

下面布置摄像头包：
首先把vi_ws/src文件夹中的两个包拷贝到apollo路径中，如apollo/vi_ws/src
然后到vi_ws文件夹，应该要安装依赖，即rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=indigo -y
但是apollo环境好像没有rosdep，所以安装不了依赖，跳过。
接下来编译，在vi_ws文件夹，执行catkin_make
然后链接环境：

source ~/vi_ws/devel/setup.bash
Rospack profile
这里可能出现找不到文件，就cd到devel目录：
Cd vi_ws/devel/
然后执行source setup.bash
再Rospack profile
最后再
echo “source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
Rospack profile

这时工作空间就配置好了，可以执行工具包
首先启动dreamview，启动ros：
用一个终端进入docker，然后./scripts/bootstrap.sh
在另一个终端，cd到vi_ws，运行roslaunch robot_vision usb_cam.launch启动摄像头，发布topic到/usb_cam/image_raw’
然后启动另一个docker，运行py程序，cd到放程序的scripts目录，执行python XXX.py即可

运行opencv还需要安装opencv：
Sudo apt-get install ros-indigo-vision-opencv libopencv-dev python-opencv