PointPillars TensorRT加速

主要是参考这个代码进行修改
https://www.freesion.com/article/4013151153/

但是他用的是pointpillar作者的代码，我用的是second 的代码，所以需要手动修改代码

pytorch进行tensorrt加速有两条路：
1、比较普遍的方法，pytorch导出onnx，再使用tensorrt加快onnx速度
2、直接使用一个工具，叫torch2trt，没用过

注意：方法1注意版本匹配，python模块onnx版本要与tensorRT版本匹配，还要与onnx-tensorRT版本匹配。