主要是参考这个代码进行修改
https://www.freesion.com/article/4013151153/
但是他用的是pointpillar作者的代码,我用的是second 的代码,所以需要手动修改代码
pytorch进行tensorrt加速有两条路:
1、比较普遍的方法,pytorch导出onnx,再使用tensorrt加快onnx速度
2、直接使用一个工具,叫torch2trt,没用过
注意:方法1注意版本匹配,python模块onnx版本要与tensorRT版本匹配,还要与onnx-tensorRT版本匹配。