ubuntu下启用apollo推荐摄像头——型号LI-USB30-AR023ZWDRB

拿到摄像头开始捣鼓到最终出现正常的图像花了整整一天的时间。用这个是为了做摄像头标定，结果一上来摄像头画面都显示不出来，还标定个啥？虽然很难受，但至少结果是往正确的方向走，聊表慰藉。

最开始，我先从apollo推荐硬件一步步找到了这个型号的摄像头官网，下载了安装指南。结果一打开看全是适用于windows的。。。只能抛弃指南，另谋生路。

首先在网上找了一圈资料，大部分都是以下论述（当然这些都是对的），给大家摘出来：

$ cd catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

$ cd ..

$ catkin_make

然后source一下工作空间：source ～/catkin_ws/devel/setup.bash

接着，进入usb_cam文件夹运行节点和launch文件：

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch

roslaunch usb_cam-test.launch

结果出现的画面有重影而且放大了很多倍，导致画面失真。后来才发现，原来apollo用的是1920*1080的像素，launch文件里默认的是640*480。把launch文件中这两个参数一改，再运行画面就很正常了。

接下来是录制画面，用普通的record命令即可：

rosbag record -a ***.bag

然后启动rviz：

rosrun rviz rviz

by topic加入image，然后回放图像数据：

rosbag play ***.bag

rviz中就有动态视频画面了。

至于uvc驱动摄像头，我只能说这是个小坑，至少我今天没搞明白为啥我运行节点结果要么报错要么只能出来笔记本自带摄像头的画面。有机会再琢磨琢磨为啥吧。