驱动程序开发:新字符设备驱动之LED点灯
newchrled.c
/*
* 根据linux内核的程序查找所使用函数的对应头文件。
*/
#include <linux/module.h> // MODULE_LICENSE,MODULE_AUTHOR
#include <linux/init.h> // module_init,module_exit
#include <linux/kernel.h> // printk
#include <linux/fs.h> // struct file_operations
#include <linux/uaccess.h> // copy_to_user,copy_from_user
#include <linux/io.h> //ioremap,iounmap
#include <linux/cdev.h> //struct cdev,cdev_init,cdev_add,cdev_del
#include <linux/device.h> //class
/* 定义设备名字 */
#define NEWCHRLED_NAME "newchrled"
/* 定义设备的个数 */
#define NEWCHRLED_COUNT 1
/********************************* 1.1、寄存器物理地址定义 ********************************/
#define CCM_CCGR1_BASE (0x020C406C) //对应IO的时钟寄存器地址
#define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE (0x020E0068) //对应IO的复用寄存器地址
#define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE (0x020E02F4) //对应IO的电气属性寄存器地址
#define GPIO1_GDIR_BASE (0x0209C004) //对应IO的输出方向寄存器地址
#define GPIO1_DR_BASE (0x0209C000) //对应IO的输出电平寄存器地址
/***************************************************************************************/
/****** 物理地址映射后定义虚拟地址的指针,其类型是根据ioremap函数返回值类型定义的 ******/
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1; //对应IO的时钟寄存器的映射虚拟地址
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03; //对应IO的复用寄存器的映射虚拟地址
static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03; //对应IO的电气属性寄存器的映射虚拟地址
static void __iomem *GPIO1_GDIR; //对应IO的输出方向寄存器的映射虚拟地址
static void __iomem *GPIO1_DR; //对应IO的输出电平寄存器的映射虚拟地址
/*********************************************************************************************/
#define LEDOFF 0 //关灯
#define LEDON 1 //开灯
/* LED设备结构体 */
struct newchrled_dev {
struct cdev cdev; /* 注册设备结构体 */
dev_t devid; /* 设备号 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
};
/* 定义一个LED设备结构体变量 */
struct newchrled_dev newchrled;
/************** 6.1 开/关灯的函数 **************/
void led_switch(u8 state)
{
u32 val; //操作的是32位的寄存器
if(state == LEDON) {
/* 开灯 */
val = readl(GPIO1_DR); //读取寄存器
val &= ~(1 << 3); //清零
writel(val, GPIO1_DR); //写入寄存器
} else if(state == LEDOFF) {
/* 关灯 */
val = readl(GPIO1_DR); //读取寄存器
val |= 1 << 3;
writel(val, GPIO1_DR); //写入寄存器
}
}
/*********************************************/
/******************************* 4.1 打开设备文件 ********************************/
static int newchrled_open(struct inode *inde, struct file *filp)
{
/*
* 在 open 函数里面设置好私有数据以后,在 write、 read、 close 等函数中直接读取 private_data即可得到设备结构体。
*/
filp->private_data = &newchrled; //将定义打驱动设备结构体变为私有类
return 0;
}
/******************************* 4.2 关闭设备文件 *******************************/
static int newchrled_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
/* 定义下面直接引用设备结构体变量的指针,相当于提取私有类的属性一样 */
struct newchrled_dev *dev = (struct newchrled_dev *)file->private_data;
return 0;
}
/****************************** 4.3 向设备文件写数据 ******************************/
static ssize_t newchrled_write(struct file *filp, const char __user *buf,
size_t count, loff_t *ppos)
{
/*********** 6.0 应用程序写入参数控制LED ***********/
int ret; //保存调用函数返回值
u8 databuf[1]; //保存应用程序写入打数据
ret = copy_from_user(databuf, buf, count); //将应用程序传入过来打buf数据写入驱动程序databuf里
if(ret < 0) {
printk("write kernel failed!\r\n");
return -EFAULT;
}
/* 判断开关灯 */
led_switch(databuf[0]);
/*************************************************/
return 0;
}
/******************** 4.0 设备操作集合 ********************/
static const struct file_operations newchrled_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.write = newchrled_write,
.open = newchrled_open,
.release = newchrled_release,
};
/********************************************************/
/******************************* 1.1 驱动模块入口函数 ************************************/
static int __init newchrled_init(void)
{
int ret = 0; //保存调用函数打返回值打临时变量
unsigned int val = 0; //操作寄存器是保存的临时变量
printk("newchrled_init\r\n");
/***************** 5.0 初始化led,先地址映射 *****************/
IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE, 4);
SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE, 4);
SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE, 4);
GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4);
GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE, 4);
/***********************************************************/
/****** 5.2 始化时钟,一般操作寄存器使用读改写操作步骤 ******/
val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1); //读取寄存器
val &= ~(3 << 26); //bit26:27清零
val |= 3 << 26; //bit26:27置一
writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1); //写入寄存器,时钟
writel(0x5,SW_MUX_GPIO1_IO03); //复用
writel(0x10B0,SW_PAD_GPIO1_IO03); //电气属性
val = readl(GPIO1_GDIR); //读取寄存器
val |= 1 << 3;
writel(val, GPIO1_GDIR); //写入寄存器,输出方向
/* 开灯 */
val = readl(GPIO1_DR); //读取寄存器
val &= ~(1 << 3); //清零
writel(val, GPIO1_DR); //写入寄存器
/***********************************************************/
/**************************** 2.0 分配字符设备号 *****************************/
newchrled.major = 0; //手动清零,表示由系统分配设备号
if(newchrled.major) {
/* 将主设备号和次设备号整合成设备号 */
newchrled.devid = MKDEV(newchrled.major,0);
/* 使用给定的设备号进行注册设备 */
ret = register_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_COUNT, NEWCHRLED_NAME);
} else {
/* 没有给定设备号,系统自动进行注册设备号 */
alloc_chrdev_region(&newchrled.devid, 0, NEWCHRLED_COUNT, NEWCHRLED_NAME);
newchrled.major = MAJOR(newchrled.devid);
newchrled.minor = MINOR(newchrled.devid);
}
if(ret < 0) {
goto failed_devid;
}
//打印出设备号的主次设备号
printk("newchrled major:%d , minor:%d\r\n",newchrled.major,newchrled.minor);
/**************************************************************************/
/***************************** 3.0 注册字符设备 *****************************/
//newchrled.cdev.owner = THIS_MODULE; //cdev结构体内部会自动实现,无需手动实现
cdev_init(&newchrled.cdev, &newchrled_fops); //初始化cdev结构体变量,也就是将newchrled_fops设备操作集合传入cdev结构体内部的操作集合中
ret = cdev_add(&newchrled.cdev, newchrled.devid, NEWCHRLED_COUNT); //向Linux系统添加字符设备(cdev结构体变量)
if(ret < 0) {
goto failed_cdev;
}
/**************************************************************************/
/******************************************* 7-8步骤: 自动创建设备节点 *******************************************/
/*********** 7.0 创建一个类,该类是创建节点的必要参数之一 ***********/
newchrled.class = class_create(THIS_MODULE, NEWCHRLED_NAME); //创建类
if (IS_ERR(newchrled.class)) {
ret = PTR_ERR(newchrled.class);
goto failed_class;
}
/*************************************************************/
/******************************* 8.0 创建设备,即可实现自动创建节点 *******************************/
newchrled.device = device_create(newchrled.class, NULL, newchrled.devid, NULL, NEWCHRLED_NAME);
if (IS_ERR(newchrled.device)) {
ret = PTR_ERR(newchrled.device);
goto failed_device;
}
/*********************************************************************************************/
/***************************************************************************************************************/
return 0;
/* 创建设备失败,需要将前面注册的设备号、注册的字符设备、创建打类给释放掉 */
failed_device:
class_destroy(newchrled.class);
/* 创建类失败,需要将前面注册的设备号、注册的字符设备给释放掉 */
failed_class:
cdev_del(&newchrled.cdev);
/* 注册字符设备失败,说吗分配设备号成功,因此需要先释放设备号 */
failed_cdev:
unregister_chrdev_region(newchrled.devid,NEWCHRLED_COUNT);
/* 分配设备号失败 */
failed_devid:
printk("newchrled chrdev_region err!\r\n");
return ret;
}
/**************************************************************************************/
/* 1.2 驱动模块出口函数 */
static void __exit newchrdev_exit(void)
{
u32 val = 0;
printk("newchrdev_exit\r\n");
/************************* 关灯 ************************/
val = readl(GPIO1_DR); //读取寄存器
val |= 1 << 3;
writel(val, GPIO1_DR); //写入寄存器
/********************************************************/
/******************** 5.1 注销地址映射 **********************/
iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
iounmap(GPIO1_GDIR);
iounmap(GPIO1_DR);
/***********************************************************/
/******************* 3.1 注销字符设备 *******************/
cdev_del(&newchrled.cdev); //从Linux内核中删除相应的字符设备
/*****************************************************/
/******************* 2.1 注销设备号 ********************/
unregister_chrdev_region(newchrled.devid,NEWCHRLED_COUNT);
/*****************************************************/
/* 删除创建的节点 */
device_destroy(newchrled.class, newchrled.devid);
/************************* 7.1 摧毁类 *************************/
class_destroy(newchrled.class); //摧毁类
/*************************************************************/
}
/*** 1.0 注册加载和卸载驱动模块 ***/
module_init(newchrled_init);
module_exit(newchrdev_exit);
/******************************/
/********* 1.3 驱动许可证 *********/
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("djw");
/*********************************/
ledAPP.c
/*
* 头文件可以通过linux手册查找,man no <xx>
* 1是普通的命令
* 2是系统调用,如open,write之类的(通过这个,至少可以很方便的查到调用这个函数,需要加什么头文件)
* 3是库函数,如printf,fread
* 4是特殊文件,也就是/dev下的各种设备文件
* 5是指文件的格式,比如passwd, 就会说明这个文件中各个字段的含义
* 6是给游戏留的,由各个游戏自己定义
* 7是附件还有一些变量,比如向environ这种全局变量在这里就有说明
* 8是系统管理用的命令,这些命令只能由root使用,如ifconfig
*/
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
/*
* argc:应用程序参数个数
* argv[]:具体打参数内容,字符串形式
* ./ledAPP <filename> <0:1> 0为关,1为开
* ./ledAPP /dev/led 0 表示关灯
* ./ledAPP /dev/led 1 表示开灯
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd, ret; //fd保存调用文件操作函数的文件描述符的临时变量,ret保存调用函数返回值临时变量
char *filename; //保存文件名信息的指针变量
unsigned char databuf[1]; //保存终端输入的开关灯变量
/* 判断终端输入的参数个数是否为3个 */
if(argc != 3) {
printf("ERROR USAGE!\r\n");
return -1;
}
/* 保存第二个输入的参数,文件名信息,此参数是保存对应创建文件节点的绝对路径的 */
filename = argv[1];
fd = open(filename,O_RDWR); //使用读写方式打开文件
if(fd < 0) {
printf("file %s open failed!\r\n",filename);
return -1;
}
/* 保存第三个输入参数,也就是led的状态参数 */
databuf[0] = atoi(argv[2]);
/* 将led的状态参数写入fd设备文件中,其会在驱动程序中以调用函数buf形参写入驱动程序的变量中 */
ret = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
if(ret < 0) {
printf("LED control failed!\r\n");
close(fd); //如果写入操作失败了,那么就关闭设备文件
return -1;
}
close(fd); //程序运行完成,关闭设备文件
return 0;
}
新字符设备驱动开发步骤:
第一步:1、先调用module_init注册加载与module_exit卸载驱动模块的函数。2、编写出驱动模块入口(加载)函数与驱动模块出口(卸载)函数。3、调用MODULE_LICENSE函数实现驱动许可证。
第二步:1、实现register_chrdev_region|alloc_chrdev_region注册设备号。2、实现unregister_chrdev_region注销设备号。
第三步:1、cdev_init&cdev_add注册字符设备。2、cdev_del注销字符设备。
第四步:1、实现file_operations设备操作集合及open、release、write、read等操作函数。
第五步:1、使用ioremap将物理地址映射为虚拟地址。2、使用iounmap将虚拟地址给卸载掉。3、配置寄存器的虚拟地址(LED初始化)。
第六步:1、在write函数编写控制寄存器(LED)程序。2、编写LED判断状态点灯函数。
第七步:1、使用class_create创建一个类。2、使用class_destroy摧毁一个类。
第八步:1、使用device_create创建设备。2、使用device_destroy摧毁设备(先摧毁设备后再去摧毁其内部定义的类参数)。
实验操作步骤:
1、将驱动程序进行make操作,编译生成xxx.ko文件
2、使用交叉编译器将应用程序编译成可执行文件,如:我这里使用 arm-linux-gnueabihf-gcc xxxAPP.c -o xxxAPP
3、将xxx.ko和xxxAPP两个文件拷贝到存放驱动模块的目录中。
4、打开开发板并使用Linux系统选择通过TFTP从网络启动和使用NFS挂载网络根文件系统。
5、在PC机的串口终端中先输入depmod,后输入modprobe xxx.ko加载驱动文件,最后输入lsmod查看当前系统中存在的模块。
6、在PC机的串口终端中输入cat /proc/devices查看当前系统的所有设备的对应的设备号及名称。
7、在PC机的串口终端中输入./xxxApp /dev/xxx 1或./xxxApp /dev/xxx 2指令来使用应用程序对驱动程序进行读写等操作。
8、在PC机的串口终端中输入rmmod xxx.ko卸载驱动模块。