风力摆PID快速简单整定

难的往往不是PID的整定，而是一些细节的注意，如果大家细节做的好，开环做题又何妨
当然，锦上添花，何乐而不为

上一张准备拆的摆（过程录了视屏但是忘记拍整体了）四个空心杯电机，F767处理，9250角度传感器，TB6612驱动，激光灯描点，李沙育那个一般大学大一电路实验都会有，就不赘述了

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风力摆

• 机械结构多重要大家都知道，最后还是bb一句，万向节的XY轴最好跟风力摆XY轴重合…
• 风力摆不像板球，平衡车什么的，它本身初始就具有抗干扰性和鲁棒性，因此有了如下的调节方式

1. 我们XY轴各用了一套参数，为了防止电机本身的差异，六个参数为0，其实一套参数也完全能做
2. 因为本身结构的特殊性，拿到这道题目直接做第四题，只给KD，KD给很大即可， 当然，机械结构完美的可以一道一道慢慢做
3. 得到一个差不多的KD,就可以开始调节画直线了。比如先调X轴，（为了不受Y轴影响，把上一点给出的KD加入，限制Y为0），先调KP，配合适当降低之前的X轴KD，当距离目标角度差一点的时候就差不多了。调节状况建议用ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6来看，波形显示还是很到位的。最后稍微加点I补个静差。
4. 把3的X轴参数全部给定，确保X为0，调节Y方向直线。同样调节过程，over。
   附带画圆输出：

X,Y相位差pi/2

      PWM_X = PID_Angle_realize(roll,SET_ANGLE_X*sin(time*6.28318/T),&pid_x);//X轴PWM输出
      PWM_Y = PID_Angle_realize(pitch,SET_ANGLE_Y*cos(time*6.28318/T),&pid_y);//Y轴PWM输出