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控制
mrhcat
这个作者很懒,什么都没留下…
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Auto Disturbances Rejection Control (ADRC) Technique阅读
上机器人课程讲控制的时候偶然听老师提到ADRC,所以去查阅了一下相关资料,记录下自己的理解,可能有不对的地方,还望指点。BACKGROUND经典PID优点 仅由误差来决定控制运算量低,可以以极高的速率运行缺点 误差函数采用e=v−ye=v-y的形式不太合理,比如输入阶跃信号的时候,会导致误差函数也是一个阶跃信号,对控制的稳定性有影响在经典PID里面需要计算误差信号的微分,但是根本无法严格原创 2017-05-08 16:17:41 · 6511 阅读 · 1 评论 -
机器人位置控制-P/PI+
写在前面首先这里写的都是参考的CONTROL SYSTEM DESIGN GUIDE里面的位置控制环。做机器人(小车、无人机等)的位置控制时,都可以参考这里面的控制设计,书里面还附有调节参数的一些方法。P/PI控制环实际上P/PI控制的第一环P是要根据位置误差生成出当前的目标速度,然后PI根据速度误差生成出目标加速度,最后再根据机器人具体的动力学模型将目标加速度转换为具体的控制参数。一个典型的P/P原创 2017-07-03 12:03:54 · 7688 阅读 · 2 评论