机器人位置控制-P/PI+

写在前面

首先这里写的都是参考的CONTROL SYSTEM DESIGN GUIDE里面的位置控制环。做机器人（小车、无人机等）的位置控制时，都可以参考这里面的控制设计，书里面还附有调节参数的一些方法。

P/PI控制环

实际上P/PI控制的第一环P是要根据位置误差生成出当前的目标速度，然后PI根据速度误差生成出目标加速度，最后再根据机器人具体的动力学模型将目标加速度转换为具体的控制参数。

一个典型的P/PI控制环如下图所示：

这里的图例控制输出为电流信号，用于控制电机的转动。

实际上在外部的位置环和内部的速度环只要有一个有积分项就可以消除静态稳定误差，显然在P/PI控制中，积分项在速度环中。并且在这里面并不适用微分项，这是因为在实际的控制中，经常存在较大的速度噪声，如果滤波器不是特别好的话，速度可能会有许多毛刺，而微分项对噪声或者毛刺是十分敏感的，经常造成系统不稳定，出现突然抖动震荡的情况。

通常情况下，P/PI控制环可以实现位置的控制，同时也可以实现速度的控制，这是他的一个优点。但是在轨迹跟踪的控制上，轨迹跟踪给的静态误差只有在时间趋近于正无穷的情况该才会为零。因此需要增加前馈。

其实上，上述的P/PI控制好的PID控制环在系统上来看是等价的，但是P/PI比PID环有若干好处，因此在使用时经常使用P/PI环来做控制。

feed-forward

前馈在位置控制中分为速度前馈和加速度前馈，加入之后不但可以使轨迹跟踪他的静态误差为零，还可以增加控制系统的截止频率（这里解释一下，控制的截止频率，因为控制系统可以看做一个信号处理系统，可以求出该系统的响应函数，因此存在一个截止频率，可以看做是对输入信号做了一个滤波，截止频率越高，信号跟踪的越好），下面两个图就展示了添加前馈前和后的控制输出（可以看做一个滤波），可以发现加入前馈后，由于大大的提高了截止频率，拐角处也被恢复得很好。在控制中也可以说减小了控制的响应时间。

加入前馈的控制环如下图所示：

速度前馈和加速度前馈分别加在位置环的输出和速度环的输出上。

parameters tuning

首先先将前馈的所有系数设置为0，先调节单纯的P/PI环的控制系数，然后

1. 先调节PI速度环，在速度环的输入方波信号，用于观察控制效果，将积分项设置0。
2. 调节比例参数P，逐渐增大，使得曲线刚好没有超调
3. 增加积分项，使得有大约5%的超调
4. 调节位置环，依然使用方波信号，这里方波信号频率先设置低一些，因为定点控制的切换频率一般不能达到很高。
5. 逐渐增加比例系数P，观察控制曲线，增加到刚好不发生超调

接下来开始调节前馈系数(此处为理解的书上意思，可能有偏差，因为根据笔者自己测试，一般前馈系数都给的较小，否则会引起系统震荡)
1. 先调节速度前馈，速度前馈系数可以设置为0.6（可以更小），此时需要将位置环的P减小大约30%或者更多
2. 调节加速度前馈设置大约为70%，此时速度的前馈系数可以给的更大一些，并且位置环的P可以稍微增加一些。