【Ubuntu16.04】ROS · Kinetic安装 · 图文教程与问题详解

ROS 安装

1. 设置安装源

在终端输入指令:（同下）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

将ROS源切换为国内镜像源可提高访问速度，也可在系统设置 -> 软件和更新 -> Ubuntu软件 -> 下载自 -> 其他站点 ，进行手动切换。

2.设置安装 Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

运行结果如图：

3.更新安装源信息

sudo apt-get update

4.安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

运行结果如图：

安装过程比较久，需要耐心等待几分钟，可以欣赏一下终端不断滚动的过程。

5.初始化

sudo rosdep init

rosdep update

如果在此处遇到报错，先执行以下三条指令：
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
途中的出现的错误不用管，再次执行：
sudo rosdep init
rosdep update
出现的ERROR可以忽略，接着下一步的安装。
详细解决策略见本文下面问题解决部分，问题三。

6.配置环境

在终端输入指令:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

此时ROS 已经安装完成，下一步可以测试是否安装成功。

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ROS 测试

1. Ctrl + Alt +T 打开终端, 启动ROS ，输入：

roscore

2. 打开一个新的终端，启动海龟仿真器，输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 再打开一个新的终端，控制海龟移动，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通过键盘上下键控制小海龟运动，运行效果如图，说明ROS安装成功。

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问题解决

问题 1. 文件list 第一行记录格式有误

原因分析：
ros-latest.list 文件中有格式错误，ROS源链接不应该有换行或中断。有的教程会让删掉该文件，虽然不会报错，如下图，但会导致出现下文第二个问题，无法定位软件包。

解决方案：
检查更换ROS源时的代码链接是否出现换行，空格，中文等错误。

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问题 2. 无法定位软件包 ros-kinetic-desktop-full

原因分析：
由于在sudo apt-get update 时读取软件包列表的数量不够而导致的，即缺少部分软件包。同时，检查是否缺少ros-latest.list 文件。

解决方案：
设置镜像源（清华源)，使读取到完整的软件包列表，输入：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

之后再进行尝试，结果如图：

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问题 3. rosdep init 和 update 报错

原因分析：
网络被墙

解决方案：

• 切换手机热点
• 切换镜像源
• 修改DSN，IP
• fan墙

网上有许多关于该问题的解决方法，但大多数都是网络的问题，如果能够通过科学上网访问外网的话就会基本解决该问题，通过切换手机热点和换源的方法我也都试过，但还是倒在了最后一步，如图。

但也可以通过修改DSN，IP等解决，我最终就是通过该方法解决的，具体方法请参考博主的文章：

• rosdep init 及update报错的解决办法汇总（亲测）

更新成功，如图

此外，再推荐一种极为简单的方法
运行下面三条指令即可：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

如果系统无法安装pip3，可以安装pip。上述三条指令替换为：

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

途中会出现以下错误，可以忽略，继续执行接下来的步骤即可。

参考链接

• 只需三条指令，轻松解决ROS安装过程中rosdep初始化超时失败问题！

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问题4：Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success

在执行 sudo apt-get update 时报如下错误：

E: Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli refresh > /dev/null; fi’
E: Sub-process returned an error code

先执行：

sudo apt-get purge libappstream3

再执行：

sudo apt-get update

参考链接

• sudo apt-get update 报错：E: Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success 'if /usr/bin/te