1、配置Ubuntu的软件和更新
配置Ubuntu的软件和更新,允许安装不经认证的软件。打开“软件和更新”对话框,具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图要求进行配置。
2、设置安装源
由于国内被墙等原因,建议使用清华大学、中科大等国内资源,安装速度更快。
官方默认安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
清华大学安装源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
中国科学技术大学安装源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、更新源列表
sudo apt-get update
5、安装ROS Kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6、初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
7、配置环境变量
为方便在任意终端中可以使用ROS,进行以下环境变量配置。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8、安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9、验证ROS安装是否成功
(1)首先打开终端Termial(快捷键:Ctrl + Alt + T),输入下列命令,启动一个节点管理器:
roscore
如下图所示,表示打开成功。
(2)再次打开一个终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node
(3)打开一个终端(Termial),输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
使用键盘的方向键来控制小乌龟的移动,如下图所示
(4)重新打开一个Termial,输入以下命令,可进一步查看ROS节点的详细信息:
rosrun rqt_graph rqt_graph
至此,小乌龟程序可以正常使用,表示ROS成功安装完毕。