ROS 安装教程Ubuntu16.04(2022年最新)

ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写,源自斯坦福的开源项目。 Ubuntu16.04只能安装ROS Lunar Loggerhead或ROS Kinetic Kame

依次完成以下四步.

第四步提示是否不验证,需输入y ,等待安装完成

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116


sudo apt-get update 


sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果安装错误以下方法卸载ROS,修改Ubuntu的系统设置。

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros

软件更新源指定阿里巴巴源,然后再尝试

更新,                        

sudo rosdep init
rosdep update

 一般会出错,ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

打开站长工具网站,查IP 

 (我怀疑被墙了,但是我没有证据) 

sudo gedit /etc/hosts

添加  

185.199.110.133 raw.githubusercontent.com

然后再执行 

sudo rosdep init

 不稳定,但是还是成功生成/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件

rosdep update

 这一步,试了一百来次,始终没有完全迈过墙,一万只羊驼。现在,解决rosdep update出错

下载rosdistro包到~

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

修改本地更新

gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///home/lee/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

yaml file:///home/lee/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/lee/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/lee/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro file:///home/lee/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

上面改完了,还要从国外源下载一个文件,运气不会,试了几次都没成功,继续修改。 

gedit  /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

 再次rosdep update ,从本地更新成功  

设置环境变量 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  使用下面命令安装ROS插件(包括3D包围框)

sudo apt install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins

最后 

roscore

如图表示成功 

新开一个终端,rosrun turtlesim turtlesim_node

 

 再开一个终端玩小乌龟游戏,   rosrun turtlesim turtle_teleop_key

输入rqt_graph

 下一篇文章,我们写C++代码,模拟teleop_turtle发布数据让小乌龟自己动起来

ROS开发小乌龟自动爬行与实时位姿获取_lhb0709的专栏-CSDN博客

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### 回答1: 以下是在Ubuntu 16.04上安装ROS的步骤: 1. 添加ROS软件源 打开终端并输入以下命令: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2. 添加ROS密钥 继续在终端中输入以下命令: sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB ### 回答2: ROS(Robot Operating System)这一开源的机器人操作系统,目前已经成为机器人领域的事实标准之一。其使用了一个分布式架构,包含了一些工具和库,方便实现机器人应用开发。下面我们来详细介绍在Ubuntu16.04下的ROS安装教程。 第一步:安装Ubuntu16.04 首先,要在计算机上安装Ubuntu16.04操作系统,这是安装ROS的必要条件。如果你的计算机上已经安装Ubuntu16.04,可以直接跳到第二步。 第二步:设置ROS软件源 ROS官方网站提供了两个版本:桌面版(Desktop)和最小版(Minimal), 桌面版包含用于运行ROS GUI程序的组件,而最小版则不包含GUI程序。此处以桌面版为例,打开终端,输入以下指令以添加ROS源到软件源列表: $ sudo sh –c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ 该命令首先会将“deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main”追加到一个名为“ros-latest.list”的文件中,然后写入到/etc/apt/sources.list.d/目录下。此处需要使你的计算机可以安装ROS的公钥。在终端中输入以下命令以允许使用ROS的公钥: $ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116 第三步:ROS的源安装 在完成上述步骤后,更新APT包: $ sudo apt-get update 接下来,执行以下命令以安装ROS桌面全套: $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 注:此处需要将Kinetic替换为你所需的ROS版本。例如,如果你希望安装Indigo版本的ROS,请将Kinetic替换为Indigo。 当然,如果你需要仅安装ROS的核心组件,只需输入以下命令: $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base 第四步:完成ROS安装 在执行完以上命令后,需要进行环境设置: $ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 此时,ROS即已经安装成功。可以使用命令行工具roscore或roslaunch,启动ROS核心。 总结 这里是在Ubuntu16.04操作系统下,在使用ROS官方源进行安装的相关步骤。如果您遇到了任何问题或疑问,在ROS官方网站上都会有最新的更新信息和解决方案,可供参考。同时,还有许多社区现成的ROS软件包,可供开发者自行搜索,进行应用开发。 ### 回答3: ROS是一个开源的机器人软件平台,是机器人领域中广泛使用的一个框架。在Ubuntu16.04上安装ROS可以让我们更方便地使用ROS进行机器人开发和研究。下面是ROSUbuntu16.04上的安装教程: 1. 添加ROS源 在终端中输入以下命令: ``` $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 该命令将添加ROS源到系统中。 2. 添加ROS密钥 在终端中输入以下命令: ``` $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 该命令将添加ROS密钥到系统中。 3. 更新软件包源 在终端中输入以下命令: ``` $ sudo apt-get update ``` 该命令将更新软件包源。 4. 安装ROS 在终端中输入以下命令: ``` $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 该命令将安装完整版ROS。 5. 初始化ROS 在终端中输入以下命令: ``` $ sudo rosdep init $ rosdep update ``` 该命令将初始化ROS。 6. 修改环境变量 在终端中输入以下命令: ``` $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc ``` 该命令将修改环境变量。 7. 安装ROS工具 在终端中输入以下命令: ``` $ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 该命令将安装ROS工具,用于创建ROS工作空间、下载ROS包等。 至此,ROSUbuntu16.04上的安装已完成。可以通过在终端中输入以下命令来检查ROS是否安装成功: ``` $ roscore ``` 如果能够成功运行,说明ROS安装成功。接下来可以使用ROS进行机器人开发和研究了。
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