利用Matlab工具箱Camera Calibrator实现图片的畸变矫正

1、首先需要使用Add Images提取棋盘格照片，导出相机参数。

 2、使用Matlab代码矫正所有的畸变图片

 3、矫正效果

 

这里需要注意两个点。径向畸变参数和相机内参矩阵。

这里的四个参数对应内参矩阵中各自参数的位置。

 完整的代码如下：

% 设置文件夹路径
inputFolder = '自己的路径';  % 替换为实际的图片文件夹路径
outputFolder = '自己的路径';  % 替换为实际的输出文件夹路径

% 执行批量图像畸变校正
batchUndistortImages(inputFolder, outputFolder, cameraParams);

disp('批量矫正完成！');


function batchUndistortImages(inputFolder, outputFolder, cameraParams)
% 批量校正文件夹下的图像，并保存到另一个文件夹中。
% inputFolder: 包含输入图像的文件夹。
% outputFolder: 保存校正后图像的文件夹。
% cameraParams: 相机参数对象，包括内参矩阵和径向畸变参数。

% 获取输入文件夹中所有图像文件的列表
imageFiles = dir(fullfile(inputFolder, '*.jpg')); % 如果需要，可以更改文件扩展名

% 循环处理每个图像文件
for i = 1:numel(imageFiles)
    % 读取图像
    img = imread(fullfile(inputFolder, imageFiles(i).name));
    
    % 图像矫正
    undistorted_img = undistortImage(img, cameraParams.IntrinsicMatrix, cameraParams.RadialDistortion);
    
    % 保存矫正后的图像到输出文件夹
    [~, filename, ext] = fileparts(imageFiles(i).name);
    outputFilename = fullfile(outputFolder, [filename '_undistorted' ext]);
    imwrite(undistorted_img, outputFilename);
end

end

function undistorted_img = undistortImage(img, K, D)
% Corrects an image for lens distortion.
% K: 内参矩阵，用来归一化坐标的，给定的
% D: 径向畸变参数，给定的

[height, width, ~] = size(img);
%[height, width] = size(img);
%height = 1518;
%width = 2012;

fx = K(1,1);
fy = K(2,2);
cx = K(3,1);
cy = K(3,2);

% 创建一个与输入图像大小相同的空白图像
undistorted_img = uint8(zeros(height, width));

% 依次找到去畸变后的图像坐标（y,x）对应的畸变坐标
for y = 1:height
    for x = 1:width
 
        % 第一步，通过内参矩阵归一化畸变图像的坐标       
        x1 = (x-cx)/fx;  
        y1 = (y-cy)/fy;
        
        % 第二步，通过径向畸变模型得到归一化的畸变坐标
        r2 = x1^2 + y1^2;
        x2  = x1 * (1 + D(1) * r2 + D(2) * r2^2); 
        y2 = y1 * (1 + D(1) * r2 + D(2) * r2^2);
        
        % 第三步，坐标映射回去，去归一化，得到畸变坐标。
        u = fx * x2 + cx;  % 列
        v = fy * y2 + cy;  % 行
        
        % 双线性插值，获取去畸变后的图像像素值
        if u>=1 && v>=1 && u<=width && v<=height
            x0 = floor(u);
            y0 = floor(v);
            dx = u - x0;
            dy = v - y0;

            % 双线性插值
            undistorted_img(y,x) = (1-dx)*(1-dy)*img(y0,x0) + dx*(1-dy)*img(y0,x0+1) + (1-dx)*dy*img(y0+1,x0) + dx*dy*img(y0+1,x0+1);
        end
    end
end

end