A星算法学习第一天

英文原文链接：http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/

原博客来链接：https://blog.csdn.net/denghecsdn/article/details/78778769

开个博客学习A星算法，全当是一个记录吧。学习过程中有很多不会的问题，希望找到一起学的同学，互相交流。qq：942475720

路径规划问题是在给定的地图上，一直起点，并给定一个目标点，从而寻找这其中的最短路径。

动态环境下寻路——避开行人

静态环境下寻路——最短路径（环境成本），避开障碍物

一 介绍A星算法

三 实施说明

草图

A* 算法分成close和open两个集合，open集合包含候选的节点，和起始位置点，close集包含已经检查过的节点。open集是“边界”部分，close集合属于"内部"，每个节点需要保存指向它的 副将

去掉所有代码后的A*算法相当简单。有两组，打开和关闭。开放集包含那些候选节点。最初，开放集只包含一个元素：起始位置。封闭集包含已经检查过的节点。最初，闭合集为空。从图形上看，开放集是“边界”，封闭集是访问区域的“内部”。每个节点还保存指向它的父节点的指针，以便我们可以确定它是如何找到的。

有一个主循环，它重复的调用出open中最好的节点n（f值最低的节点）并检查它。

如果N是目标，那么我们就完成了。

否则，节点n将从open列表中移除