ROS机器人Diego 1#制作（十）摄像头tf数据的发布

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ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据，机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据，也是后面配置导航所必须的数据，具体的tf的概念，请学习官方文档http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf，这里介绍diego中的代码

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
 
int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "robot_camera_tf_publisher");
  ros::NodeHandle n;
 
  ros::Rate r(10);
 
  tf::TransformBroadcaster broadcaster;
 
  while(n.ok()){
    broadcaster.sendTransform(
      tf::StampedTransform(
        tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.12, 0.0, 0.1)),
        ros::Time::now(),"base_link", "camera_link"));
    r.sleep();
  }
}

代码很简单，主要的代码是设置Vector3(0.12, 0.0, 0.1))中的x，y，z参数，x代表传感器距离base_link的x轴距离，y代表传感器距离base_link的y轴距离，z代表传感器距离base_link的z轴距离，单位是m，可以按照自己机器人的实际情况来设置，其他的代码都是基本的ROS发布topic的代码，可以直接参考官方文档。