关于A星的一些问题

我觉得我的任务就是重复一些研究性并不高的事情，今天的收获其实并不大，客观原因就是有点困，主观原因，还没有想到，或许是积极性不高。下次再做相关内容我要把前端的代码跑通。因为做这些事情，我能收获的只有扩展知识面，不适合深入研究。
关于A星，主要解决了以下问题：

1. 路径不过起始点

排除了B线条优化的问题，确实是算法有问题。因为A星节点的索引值是整数，所以要把路径点通过格子转换成整数索引值（函数calc_xyindex（）实现），作为节点的标识。所以实际得到的路径经过的是格子的顶点，不一定是路径的起始点和终点。只需自己加上这些点即可。


这里的gx,gy是起点，在调用规划函数的时候就已经把起点写到了终点的位置，这样规划得到的路径是从实际起点到终点的连线。（A星的路径是从最后一个点根据节点向前索引的）

2. 路径与障碍物相交&无法收敛

从图中可以看出完全是B样条优化造成的问题，最终选用无优化的路径。在我尝试增大避障安全距离的时候，发现了另外一个问题，A星搜索点无限向外扩展错过了终点无法收敛。
是代码里的判断到达终点的条件有问题。
开始是判断当前点与终点的节点索引值相同就认为找到了终点，目前看起来是没有问题的。实际有问题，只好换一种。改为判断当前点的实际经纬度与终点经纬度的距离<避障安全距离，则认为到达了终点。

3. 几个小问题

（1）在循环外边加入终点sx1,sx2，别加到循环里。

（2） 不要写else了，否则最终a的值是对最后一个输入点判断得到的值，我想表达的是只要有跟输入点相等的a=1。