CANOPEN的PDO

节点1 0x1800的01位为COB-ID，若某个节点想接受，在0x1400的01位写相同ID。

节点1 0x1A00中的数据为映射地址，格式为XXXX_XX_XX分别为地址，子索引，数据长度。去找相应地址中的数据，就是要发送的数据。

节点2 0x1800的01位为COB-ID，若某个节点想接受，在0x1400的01位写相同ID。

节点2 0x1A00中的数据为映射地址。

节点2 0x1400的01位为COB-ID，若想接收某个TPDO，写TPDO中0x1800-01中的相同ID。

节点2 0x1600中的数据为映射地址，格式为XXXX_XX_XX分别为地址，子索引，数据长度。接受的数据就储存在地址中。