STM32入门笔记12_2_MPU6050_简介

MPU6050简介

姿态传感器

• 6轴传感器指的是3轴的加速度和3轴角速度，根据这两个数据我们解算出X Y Z三轴的角度(Z轴是角速度积分解算，所以存在累计误差)

• 9轴传感器指的是3轴的加速度、3轴角速度和3轴磁场，根据这三个数据我们解算出X Y Z三轴的角度(Z轴是磁场解算，相当于电子罗盘，但受磁场干扰的影响)

• 10轴传感器指的是3轴的加速度、3轴角速度、3轴磁场和气压，功能比9轴传感器多了气压和高度

• 姿态角(欧拉角): Pitch(俯仰) Roll(滚转) Yaw(偏航)

MPU6050简介

• MPU6050是一个6轴姿态传感器, 可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数, 通过S, 可进一步得到姿态角, 常用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
• 3轴加速度计(Accelerometer): 测量X、Y、Z轴的加速度
• 3轴陀螺仪传感器(Gyroscope): 测量X、Y、Z轴的角速度

MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号, 量化范围: -32768~32767
• 加速度计满量程选择: ±2、±4、±8、±16（g）
• 7陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
• 可配置的时钟源
• 可配置的采样分频
• I2C从机地址: 1101000(AD0=0)、1101001(AD0=1)

硬件电路

引脚	功能
VCC、GND	电源
SCL、SDA	I2C通信引脚
XCL、XDA	主机I2C通信引脚
AD0	从机地址最低位
INT	中断信号输出

• XCL和XDA通常用于外接磁力计或气压计

MPU6050框图

• X、Y、Z轴个有一个加速度计和角速度计(图中灰色部分)
• 有一个温度传感器(Temp Sensor)
• 自测单元(Self test)用于检测芯片好坏
• 电荷泵(Charge Pump) 通过切换电源与电容并联、电源与电容串联，再加电源滤波达到平稳升压
• 中断状态寄存器(Interrupt Status Register)，可以控制内部哪些事件到引脚的输出
• 配置寄存器(Config Register) 可以对内部寄存器进行配置
• 传感器寄存器(Sensor Register) 存储了各个传感器的数据
• 数字运动处理器(DMP) 芯片内部自带的姿态解算的硬件算法 配合官方的DMP库 可进行姿态解算
• 8、9、23、24接口用于和STM32通信
• 6、7接口用于和MPU6050扩展设备进行通讯
• Bia&LD0供电部分
• SCL时钟频率最大400KHz

MPU6050常用寄存器

• SMPLRT_DIV: 采样频率分频器

• CONFIG: 配置寄存器

​ 主要用DLPF_CFG(低通滤波器配置)

• GYRO_CONFIG: 陀螺仪配置寄存器

​ 高三位分别是XYZ轴的自测使能位, 中间两位是满量程选择位

• ACCEL_CONFIG: 加速度计配置寄存器

​ 高三位分别是XYZ轴的自测使能位, 中间两位是满量程选择位，最后三位用于配置高通滤波器

• ACCEL_XOUT_H (加速度计X轴数据寄存器高八位) 都是十六进制有符号数, 以二进制补码方式存储
• ACCEL_XOUT_L (加速度计X轴数据寄存器低八位) 读出高八位和低八位 高八位左移八次或上低八位 最后存到int16_t的变量里
• ACCEL_YOUT_H
• ACCEL_YOUT_L
• ACCEL_ZOUT_H
• ACCEL_ZOUT_L
• GYRO_XOUT_H
• GYRO_XOUT_L
• GYRO_YOUT_H
• GYRO_YOUT_L
• GYRO_ZOUT_H
• GYRO_ZOUT_L
• PWR_MGMT_1: 电源管理寄存器1

​ Bit7: 设备复位； Bit6: 睡眠模式; Bit5: 循环模式(唤醒频率由PWR_MGMT2的LP_WWAKE_CTR位决定)；Bit3: 温度传感器失能；最后三位: 选择系统时钟来源

​ 默认睡眠模式, 操作前先接触睡眠模式

• PWR_MGMT_2

Bit0~5 分别控制六个轴进入待机模式（省电）

• WHO_AM_I: 器件ID号(只读)
• 所有寄存器上电默认值0x00(除了107号:0x40和117号:0x68)

应用场景

• 图像稳定器
• 位置服务
• 游戏手柄
• 3D遥控器
• 玩具

参考资料

关于3、6、9、10轴姿态陀螺仪的区别与定义 - 运动传感的文章 - 知乎
【STM32入门教程-2023持续更新中】