（九）、CT的运动控制

        CT成像的细节和清晰度依赖于运动控制系统对X射线进行控制定位，主要是使用伺服电机配合结构进行控制，一些电机厂家都有对应的控制器，比如科尔摩根、安川、步科、西门子等。

        主骨架包括定子部分（Stationary）和转子部分（Rotar），二者之间依靠轴承（Bearing）链接在一起。其中，定子部分，即机架固定部分，机架控制电路、部分通讯电路、驱动电机、电源分配、倾角液压、通风等均位于定子；转子部分，即机架旋转部分，高压发生器、球管、探测器等影像链核及其辅助控制均位于转子。装在主骨架的高压、球管、探测器等零部件高达数百公斤，带着如此巨大的负载，仍然必须保持足够的角度精度和位置精度，实际临床应用要求的扫描层厚如今已为亚毫米级。

1. 角度精度，在很高的转速下，机架依旧保持恒定旋转。
2. 位置精度，在所有方向上，XYZ轴在高转速下，机架没有明显震动。

        高转速带来的好处是毋庸质疑的，CT对其的追求始终没有停止过，尤其是2007年 RSNA以后，超高端CT百花齐放。比如，飞利浦的Air Glide气垫机架系统，其转速高达到0.272s/r，率先使CT转速进入了0.3秒以内；比如，西门子、佳能、GE、联影、东软、明峰、安科等品牌的高端CT均实现了0.2X的转速；还比如，GE最新的APEX平台已实现0.23s/r。不过，随着逼近0.2秒，转速提高带来好处的边际效应递减。运动器官追踪、深度学习等创新技术，也是提高动态器官成像能力的一种手段。

        主轴承的核心技术在于材料学与加工精度，这直接决定了是否可以耐受高转速，以及在长时间使用后等中心ISO位置不偏移。CT轴承分为接触式滚珠轴承和非接触式气垫轴承，目前除飞利浦以外，均采取的是机械滚珠轴承。

        气垫轴承是一种成本很高的技术，需配备单独空气压缩机，使用高压空气将转子托举起来，使定子和转子之间有5微米的空隙，这使得摩擦力大大减小，从而支持超高转速。

CT扫描使用高精度低噪声回转轴承（内层为定子，外层为转子）

 

空气轴承

飞利浦空气轴承结构示意图

         根据CT转速，目前包括第2代（60～90rpm，即1~0.67s/r）、第3代（120～180rpm，即0.5~0.33s/r）和第4代（240～300rpm，即0.25~0.2 s/r）主轴承，其中第3代CT机主轴承占据主要市场份额，而钢丝滚道轴承类型轴承是目前主导的主轴承结构。其第3代主轴承已有国产方案（洛阳LYC轴承有限公司）；目前第4代主轴承仍主要依赖进口。

        目前，CT的电机驱动方式主要包括数字钢带驱动和线性马达驱动两种。CT主机发出适当的脉冲信号驱动电机，电机带着钢带运动，钢带与CT轴承转子的外侧齿咬合，继而带动CT旋转。这一种是成本较低、但高度可靠的方式，其普遍支持的转速为1~0.35s/r，目前除超高端CT以外，绝大多数16-64排CT都在采用。

GE的钢带驱动

        线性马达驱动（Liner Motor Drive），它摒弃钢带，将感应线圈埋设在转子的表面，在驱动和转动的能量传递上，驱动电机根据控制信号产生电磁斥力进行驱动，一般来讲，0.35 s/r以下的转速，都采用线性马达驱动，目前的超高端CT均采用这种技术。除了转速高优势外，其旋转所产生的噪音也会更小。

        十几年来至今，超高端CT和部分64排CT在机架方面同属于一个系列，例如西门子Flash与AS+/Edge、飞利浦iCT与iCT sp、佳能Aquilion One与Prime、东软Epoch与Prime、联影uCT960+与uCT820等，这是基于历史沿革以及摊薄主要零部件成本考虑。

        机架转速越快，离心力越大，这就特别考验随着转子高速旋转的重要零部件的耐受力，特别是球管，这是因为球管旋转阳极的轴承方向和离心力方向垂直，机架转速越大，球管轴承的承受的负荷就越大，这也就是为什么越高端的CT，其球管越容易损坏，尤其是机械滚珠轴承球管,在应用于医疗环境之前，所有组件都需要进行 4 倍机械过载测试。

        机架转子上各个部件的合理布局十分重要，需反复对结构设计进行讨论和仿真，最终将众多部件巧妙配置，其位置、外形、重量都是轻易不调整的。假如换了新型的球管，就算其总重量没有变化，但是其质心还是会发生轻微移动，故转子上有很多地方可以增减配重块。机架静止时，对静平衡影响不大；但高速旋转时，则极有可能发生杨氏模量的偏心，导致轴承旋转过程中，每个方向受力不均。在更换转子上的大型部件（球管、高压、探测器等）后，必须要做动平衡测试，否则CT是不允许使用的。

飞利浦医疗系统 G值测试架

一个拆开外壳的传统CT扫描机