直线插补算法

直线插补算法，就是刀具或绘笔每走一步都要和给定的数据进行比对，看该点在次点的上方或者是下方，从而决定下一步该怎么走。

即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。

单片机控制步进电机运作，实物图奉上：

插补算法坐标给进的如下图：

C语言控制步进电机画直线的代码如下：

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1. NextOffset=0;//每一步要走的偏差判断；  
2.   
3. if(X >=0 && Y>0)  //ONE  
4. {   
5.      Number_XY=(X+Y)*50/12.5;  
6.       
7.      while(1)  
8.      {  
9.              if(NextOffset >= 0 && X0 != X)  
10.              {  
11.                 NextOffset=NextOffset-Y;  
12.                 X0=X0+1;  
13.                 Y0=Y0;  
14.       
15.                 for(i=0;i<4;i++)  
16.                 {  
17.                     P0=Clockwise[i]; //left  
18.                     Delay30ms();  
19.                     Number_XY--;  
20.                 }  
21.              }  
22.                
23.              if(NextOffset < 0  && Y0 != Y)  
24.              {  
25.                 NextOffset=NextOffset+X;  
26.                 X0=X0;  
27.                 Y0=Y0+1;  
28.           
29.                 for(i=0;i<4;i++)  
30.                 {  
31.                     P2=Clockwise[i];     //down;  
32.                     Delay30ms();  
33.                     Number_XY--;  
34.   
35.                 }  
36.              }   
37.              if(Number_XY <= 0)  
38.              break;  
39.                
40.              if(X0==X && Y0==Y)  
41.              Number_XY--;  
42.      }  
43. }  
44.   
45.   
46. if(X < 0 && Y>=0)   //TWO  
47. {  
48.     X=abs(X);  
49.     Number_XY=(X+Y)*50/12.5;  
50.      while(1)  
51.      {  
52.              if(NextOffset >= 0 && X0 != X)  
53.              {  
54.                 NextOffset=NextOffset-Y;  
55.                 X0=X0+1;  
56.                 Y0=Y0;  
57.       
58.                 for(i=0;i<4;i++)  
59.                 {  
60.                     P0=Anti_Clockwise[i]; //RIGHT  
61.                     Delay30ms();  
62.                     Number_XY--;  
63.                 }  
64.              }  
65.                
66.              if(NextOffset < 0  && Y0 != Y)  
67.              {  
68.                 NextOffset=NextOffset+X;  
69.                 X0=X0;  
70.                 Y0=Y0+1;  
71.           
72.                 for(i=0;i<4;i++)  
73.                 {  
74.                     P2=Clockwise[i];     //down;  
75.                     Delay30ms();  
76.                     Number_XY--;  
77.   
78.                 }  
79.              }   
80.                
81.              if(Number_XY <= 0)  
82.              break;  
83.                
84.              if(X0==X && Y0==Y)  
85.              Number_XY--;  
86.      }  
87. }  
88.   
89.   
90. if(X <=0 && Y<0) //THREE  
91. {  
92.     X=abs(X);  
93.     Y=abs(Y);  
94.     Number_XY=(X+Y)*50/12.5;  
95.      while(1)     
96.      {  
97.              if(NextOffset >= 0 && X0 != X)  
98.              {  
99.                 NextOffset=NextOffset-Y;  
100.                 X0=X0+1;  
101.                 Y0=Y0;  
102.       
103.                 for(i=0;i<4;i++)  
104.                 {  
105.                     P0=Anti_Clockwise[i]; //RIGHT  
106.                     Delay30ms();  
107.                     Number_XY--;  
108.                 }  
109.              }  
110.                
111.              if(NextOffset < 0  && Y0 != Y)  
112.              {  
113.                 NextOffset=NextOffset+X;  
114.                 X0=X0;  
115.                 Y0=Y0+1;  
116.           
117.                 for(i=0;i<4;i++)  
118.                 {  
119.                     P2=Anti_Clockwise[i]; //UP  
120.                     Delay30ms();  
121.                     Number_XY--;  
122.   
123.                 }  
124.              }   
125.              if(Number_XY <= 0)  
126.              break;  
127.               
128.             if(X0==X && Y0==Y)  
129.              Number_XY--;  
130.      }  
131. }  
132.   
133.   
134. if(X >0 && Y <=0 )//FOUR  
135. {  
136.     Y=abs(Y);  
137.     Number_XY=(X+Y)*50/12.5;  
138.      while(1)  
139.      {  
140.              if(NextOffset >= 0 && X0 != X)  
141.              {  
142.                 NextOffset=NextOffset-Y;  
143.                 X0=X0+1;  
144.                 Y0=Y0;  
145.       
146.                 for(i=0;i<4;i++)  
147.                 {  
148.                     P0=Clockwise[i]; //left  
149.                     Delay30ms();  
150.                     Number_XY--;  
151.                 }  
152.              }  
153.                
154.              if(NextOffset < 0  && Y0 != Y)  
155.              {  
156.                 NextOffset=NextOffset+X;  
157.                 X0=X0;  
158.                 Y0=Y0+1;  
159.           
160.                 for(i=0;i<4;i++)  
161.                 {  
162.                     P2=Anti_Clockwise[i]; //UP  
163.                     Delay30ms();  
164.                     Number_XY--;  
165.   
166.                 }  
167.              }   
168.              if(Number_XY <= 0)  
169.             break;  
170.               
171.             if(X0==X && Y0==Y)  
172.              Number_XY--;  
173.      }  
174. }  

C语言圆弧插补代码如下：

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1. NextOffset = Dfr_X*Dfr_X + Dfr_Y*Dfr_Y -  Radius*Radius;//偏差初始值；  
2.   
3. while(1)  //one  
4. {  
5.     if(NextOffset >= 0  && Dfr_X != 0)  
6.     {  
7.       NextOffset = NextOffset - 22 * Dfr_X + 1;  
8.         Dfr_X=Dfr_X-1;  
9.         Dfr_Y=Dfr_Y;  
10.           
11.         for(i=0;i<4;i++)  
12.         {  
13.             P0=Anti_Clockwise[i]; //    right  
14.             Delay30ms();  
15.             Count_Step++;  
16.         }  
17.     }  
18.       
19.     if(NextOffset < 0 && Dfr_Y != Radius)  
20.     {     
21.         NextOffset = NextOffset +2*Dfr_Y + 1;     
22.         Dfr_X=Dfr_X;  
23.         Dfr_Y=Dfr_Y+1;  
24.           
25.         for(i=0;i<4;i++)  
26.         {  
27.             P2=Clockwise[i];   // down        
28.             Delay30ms();  
29.         }     
30.     }  
31.       
32.     if(Dfr_X==0 )  
33.     break;  
34. }     
35.   
36.   
37. while(1) //two  
38. {     
39. if(NextOffset >= 0  && Dfr_Y != 0)  
40.     {    
41.         NextOffset = NextOffset -2*Dfr_Y + 1;  
42.         Dfr_X=Dfr_X;  
43.         Dfr_Y=Dfr_Y-1;  
44.            
45.         for(i=0;i<4;i++)  
46.         {  
47.             P2=Anti_Clockwise[i];  //right            
48.             Delay30ms();  
49.   
50.         }  
51.           
52.     }     
53.       
54.     if(NextOffset < 0 && Dfr_X != Radius)  
55.     {    
56.         NextOffset = NextOffset +2*Dfr_X + 1;  
57.         Dfr_X=Dfr_X+1;  
58.         Dfr_Y=Dfr_Y;  
59.         for(i=0;i<4;i++)  
60.         {  
61.             P0=Anti_Clockwise[i]; // up           
62.             Delay30ms();  
63.         }  
64.     }  
65.       
66.     if( Dfr_Y==0 )  
67.     break;  
68. }     
69.   
70. while(1)  //three  
71. {  
72.     if(NextOffset >= 0  && Dfr_X != 0)  
73.     {  
74.       NextOffset = NextOffset - 2*Dfr_X + 1;  
75.         Dfr_X=Dfr_X-1;  
76.         Dfr_Y=Dfr_Y;  
77.         for(i=0;i<4;i++)  
78.         {  
79.             P0=Clockwise[i]; //left       
80.             Delay30ms();  
81.         }  
82.     }  
83.   
84.     if(NextOffset < 0 && Dfr_Y != Radius)  
85.     {     
86.         NextOffset = NextOffset +2*Dfr_Y + 1;     
87.         Dfr_X=Dfr_X;  
88.         Dfr_Y=Dfr_Y+1;  
89.         for(i=0;i<4;i++)  
90.         {  
91.             P2=Anti_Clockwise[i];   //up      
92.             Delay30ms();  
93.   
94.         }  
95.           
96.     }     
97.       
98.     if(Dfr_X==0 )  
99.     break;  
100. }     
101.   
102. while(1) //four  
103. {     
104. if(NextOffset >= 0  && Dfr_Y != 0)  
105.     {    
106.         NextOffset = NextOffset -2*Dfr_Y + 1;  
107.         Dfr_X=Dfr_X;  
108.         Dfr_Y=Dfr_Y-1;  
109.            
110.         for(i=0;i<4;i++)  
111.         {  
112.             P2=Clockwise[i]; //down;  
113.             Delay30ms();  
114.         }         
115.     }     
116.       
117.     if(NextOffset < 0 && Dfr_X != Radius)  
118.     {    
119.         NextOffset = NextOffset +2*Dfr_X + 1;  
120.         Dfr_X=Dfr_X+1;  
121.         Dfr_Y=Dfr_Y;  
122.         for(i=0;i<4;i++)  
123.         {  
124.             P0=Clockwise[i]; //left   
125.             Delay30ms();  
126.         }  
127.     }  
128.       
129.     if(Dfr_Y==0 )  
130.     break;  
131.   
132. }