CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的插补函数（二）

7.3 恒定线速度插补

TC6014具有恒定线速度控制功能，它能控制两根轴的合成速度，使其保持恒定线速度。

由上图可以知道2轴直线插补的速度时单轴速度的1.414倍，如果我们希望速度保持不变则必须将速度设为初始速度的1/1.414。

7.3.1 2轴恒定线速度插补

将从轴的范围值设为主轴的范围值得1.414倍。当只有1个轴运动是TC6014使用主轴的范围参数，当2轴插补时，它会自动使用从轴的范围参数来直线1.414倍脉冲周期。假如：主轴axis1-X轴。从轴axis2-Y轴，插补按照1000PPS恒定线速度进行，这样产生的驱动脉冲输出入下图所示。

                             2轴恒定线速度插补驱动脉冲示例

函数原型	void TC6014_InpConstSpeed2(u8 axis1,u8 axis2,u32 Range,s32 pulse1,s32 pulse2)
说明	2轴恒速插补
参数	axis1：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
	axis2：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
	Range：轴1范围。范围：16000~5657708(即8000000/1.414)
	pulse1：轴1的插补终点。范围：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
	pulse2：轴2的插补终点。范围：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	无
示例	XY轴恒速插补，X轴的范围为4000000，X轴结束点10000,Y轴结束点10000： TC6014_InpConstSpeed2(AXIS_X,AXIS_Y,4000000,10000,10000);

7.3.2 3轴恒定线速度插补

将第二轴的范围设为主轴的1.414倍，并将第3轴的范围设为主轴的1.732倍。如果仅为单轴驱动则用主轴的范围参数来驱动，如果为双轴驱动将使用第2轴的范围参数来驱动，如果是3轴驱动将使用第3轴的范围参数来驱动。

                                             3轴恒定线速度插补驱动脉冲示例