这里使用 Apriltag_ros 功能包可以通过单张rgb图像来估计 相机在二维码坐标系上的 姿态。
软硬件：
- Intel Realsense D435i
- Ubuntu 18.04 Desktop
Step 1： 下载并编译依赖库 AprilTag 3
在这一步的时候如果直接git容易出现 Error: RPL 报错，比较稳妥的方式是下载他的 zip 包然后解压。
https://github.com/AprilRobotics/apriltag
$ cd apriltag
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ make install
Step 2： 下载 apriltag_ros 包到工作空间下
apriltag_ros 这个包git是可行的，不会出现报错的情况，如果出现了还是直接下载zip就行 这里假定工作空间名字叫 temp
$ cd temp/src
$ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros
$ cd ..
$ catkin_make
Step 3：下载realsense的ROS包并编译
如果设备不是realsense的话也没关系，只要想办法让采集到的图像发布到ros的话题上就行。如果之前没装过realsense的话可能需要安装SDK，按照CSDN上的流程安装即可。
$ cd temp/src
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
$ cd ..
$ catkin_make
Step 4：启动realsense来查看有哪些话题。
将 realsense d435i 连接上电脑，一定要用 usb 3.0 的线，否则无法启动。
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
另开一个窗口查看现在激活的话题。
$ rostopic list
如果你的realsense正确打开了的话会出现一系列的内容，这里截取了其中一小部分：
$
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
其中 /camera/color/camera_info 和 /camera/color/image_raw 是 apriltag_ros 所需要的，前者是相机信息，后者是realsense采集到的彩色三通道图片。
注意：apriltag_ros 只能使用三通到图片，有深度的图片是无法使用的。
Step 5：配置 apriltag_ros 的配置文件
- 配置aprilatg_ros/config/setting.yaml。
这里我把注释删了，其他和原始文件相同。
tag_family: 'tag36h11'
tag_threads: 2
tag_decimate: 1.0
tag_blur: 0.0
tag_refine_edges: 1
tag_debug: 0
max_hamming_dist: 2
publish_tf: true
transport_hint: "raw"
tag_family:
使用的是什么种类的二维码，这个参数一定要正确，否则是无法检测出图像的。如何判断自己二维码是什么类型，在他的链接中 https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros Tag Size Definition 部分可以看到并排的6个二维码，下面的字符串（如：“Tag36h11” 和 “TagCircle21h7”）就是二维码类型，直接替换即可。其他参数使用默认值即可。
- 配置 tags.yaml
这个文件只有两个标签可以编写。
standalone_tags:
[
{id: 001, size: 0.75, name: tag_1}
]
tag_bundles:
[
{
name: 'tag_1',
layout:
[
{id: 001, size: 0.75, x: 0, y: 0, z: 0, qw: 1, qx: 0, qy: 0, qz: 0}
]
}
]
standalone_tags
这里面写要使用多少个二维码，apriltag_ros 允许一张图片中出现多个二维码，但一定要明确每个二维码类型，如果想要添加的话这样写就可以，但记得两个标签都要添加:
standalone_tags:
[
{id: 001, size: 0.75, name: tag_1},
{id: 002, size: 0.20, name: tag_2},
...
]
tag_bundles:
[
{
name: 'tag_1',
layout:
[
{id: 001, size: 0.75, x: 0, y: 0, z: 0, qw: 1, qx: 0, qy: 0, qz: 0}
]
},
{
name: 'tag_2',
layout:
[
{id: 002, size: 0.20, x: 0, y: 0, z: 0, qw: 1, qx: 0, qy: 0, qz: 0}
]
}
]
- id：你给每个二维码的编号，可以从任意数字开始，只要你自己能区分哪个号是哪个二维码就好；
- size：二维码的长度。这个值是需要手动测量出来的，不同类型的二维码测量方式不同，具体可以看他的链接 https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros Tag Size Definition 部分，红色箭头就是你需要手动侧脸的二维码长度，单位是米，然后填写到这里；
- name：和id一样，这是为了更好地区分可以任起；
tag_bundles
- name：和每个tag保持一致；
- id：和每个tag保持一致；
- size：和每个tag保持一致；
- x,y,z：这个指的是该二维码中心点坐标，在推算相机姿态的时候就是以这个数为坐标原点进行计算的。假设相机垂直于这个中心点1m，那么最后返回的pose中x，y，z=[0,0,1]；
- qw,qx,qy,qz：四元数，和上面的x,y,z效果差不多，如果二维码贴在了一个斜面上，那么这里一定要修改，否则计算出来的pose就会差出很多。
Step 6：修改 continuous_detection.launch 文件
打开 apriltag_ros/launch/continuous_detection.launch 文件。
需要修改的主要有两个标签：
- arg name=“camera_name”：相机话题的前缀，如 /camera/color
- arg name=“image_topic”：相机发布的图像话题，如 image_raw
这两个值是在 Step 4 中查看相机发布的话题中看见，如果你用的不是realsense，那么需要按照相机包发布出来的话题名修改，这里用的是默认设置的 realsense 相机话题。
注意：“camera_name” 一定只能用前缀，如果多加了 “/” 会导致算法订阅到的话题变成了 “/camera/color//image_raw” 这样是不会出数据的，因为后面其实是做了一个字符串拼接：
<remap from="image_rect" to="$(arg camera_name)/$(arg image_topic)" />
<remap from="camera_info" to="$(arg camera_name)/camera_info" />
最终修改如下：
<launch>
<arg name="launch_prefix" default="" /> <!-- set to value="gdbserver localhost:10000" for remote debugging -->
<arg name="node_namespace" default="apriltag_ros_continuous_node" />
<!-- <arg name="camera_name" default="/camera_rect" /> -->
<!-- <arg name="image_topic" default="image_rect" /> -->
<arg name="camera_name" default="/camera/color" />
<arg name="image_topic" default="image_raw" />
<!-- Set parameters -->
<rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/settings.yaml" ns="$(arg node_namespace)" />
<rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/tags.yaml" ns="$(arg node_namespace)" />
<node pkg="apriltag_ros" type="apriltag_ros_continuous_node" name="$(arg node_namespace)" clear_params="true" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" >
<!-- Remap topics from those used in code to those on the ROS network -->
<remap from="image_rect" to="$(arg camera_name)/$(arg image_topic)" />
<remap from="camera_info" to="$(arg camera_name)/camera_info" />
<param name="publish_tag_detections_image" type="bool" value="true" /> <!-- default: false -->
</node>
</launch>
Step 7：启动 apriltag_ros 算法
新开一个窗口。
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch
如果没有出现红色的报错说明启动成功了，如果有则检查 yaml 文件有没有出现多一个逗号或者省略号之类的。
然后再开一个窗口就可以订阅推算出来的话题：
$ rostopic echo /tag_detections
如果只出现这个说明二维码没有在相机视野内，或者前面二维码类型配置错误。
---
header:
seq: 1739
stamp:
secs: 1664460149
nsecs: 591933966
frame_id: "camera_color_optical_frame"
detections: []
---
正确检测到的应该会有下面的信息：
---
header:
seq: 1612
stamp:
secs: 1664460138
nsecs: 717808008
frame_id: "camera_color_optical_frame"
detections:
-
id: [0]
size: [0.075]
pose:
header:
seq: 3482
stamp:
secs: 1664460138
nsecs: 717808008
frame_id: "camera_color_optical_frame"
pose:
pose:
position:
x: 0.0454747857095
y: -0.107662586406
z: 0.540045888173
orientation:
x: 0.999320052973
y: 0.0235171876449
z: -0.0148883373629
w: -0.0241807986292
covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
-
id: [0]
size: [0.078]
pose:
header:
seq: 3482
stamp:
secs: 1664460138
nsecs: 717808008
frame_id: "camera_color_optical_frame"
pose:
pose:
position:
x: 0.0472937771379
y: -0.111969089862
z: 0.5616477237
orientation:
x: 0.999320052973
y: 0.0235171876449
z: -0.0148883373629
w: -0.0241807986292
covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---
注意：这里其实是有两个pose，仔细看两个pose标签中的 size 是不一样的，这个其实就是二维码边框一个像素的大小，如果你需要的是只算黑色部分就选小的pose，如果你需要的是紧挨着黑色部分的白色像素，那就选大的pose。有点类似内接圆和外切圆的关系。
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