AprilTag_ros的使用

目录

前言

一、 usb摄像头的安装和使用

​ 二、AprilTag_ros包的安装

三、单目摄像机的标定

四、AprilTag_ros的使用

五、其他

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前言

平台：VM虚拟机

ROS版本：noetic

Ubuntu：20.04LTS

一、 usb摄像头的安装和使用

1. 下载源码

cd catkin_ws/src  #安装在一个ROS工作空间上
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  #下载源码

2.编译工作空间

cd ..  #回到工作空间
ctakin_make   #进行编译

3. 添加usb_cam属性文件（用于终端窗口可检索到usb_cam功能包）

source ./devel/setup.bash  #每打开一次工作空间窗口都要

4. 编译usb_cam源码

回到工作空间的src文件中，再去usb_cam中进行编译

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..  ##注意后面的两点

make    #####

 5.测试USB摄像头

    1）运行ROS

roscore

    2) 回到usb_cam的launch文件夹中，运行usb_cam的功能包

cd launch
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 二、AprilTag_ros包的安装

    1. 安装依赖库apriltag

        安装方法如下。这个注意不要把它放到ROS的工作空间里，看你自己放在哪吧。

git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git      # 这个不是ros的功能包

 2.  编译依赖库apriltag 

        进入apriltag 文件夹中，然后新建文件夹build

mkdir build
cd build
cmake ..  ## 注意两点
make
sudo make install  #安装到ros中

3. 安装AprilTag_ros包

        将源码拷贝到你的工作空间中的src工作目录下

git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros.git  #在src文件夹内

4. 回到工作空间进行编译

catkin_make

三、单目摄像机的标定

        摄像机标定是通过寻找对象在图像与现实世界的转换数学关系，找出其定量的联系，从而实现从图像中测量出现实中实际数据的目的，基于此才能实现后面的位姿检测。

   1. 安装标定功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

  2. 打开摄像头进行标定

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch  #启动摄像头
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

第二条命令参数说明：
size：棋盘内